ServiceManual_UR5_zh_3.2.6.pdf - 第75页
保留所有权利 75 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 3.2.4 更换安全控制 板 警告： 在更换控制箱内部的任 何组件之前，必须完全关 闭控制箱，这至关 重 要。 遵循 5.3.7 完成重启顺序 一节中的前 3 个步骤。 完成以下更换时 ，请遵循 3.0 处理易受静 电损坏零件 中列出的指 引 更换控制箱中的安全控 制板： 1. 检查和确认机器人上的 软件没有比 SCB 上的固件版 本旧。 如果机器人上的软件较 …
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3.2.3.2 软件
注意：
1. 请勿将带有 CB3.1 主机板的机器人降级到低于 3.1.1.7336 的软件版
本。否则，可能导致机器人出现意外的行为。
2. 优傲机器人对这一过程的结果不承担任何责任。
3. 本文件中的说明应被视为一般指引。假设集成商具有高水平的技
术知识
• 需要将以下文件从现有的小型闪存卡复制到新的 U 盘。
o root/ur-serial
o root/log_history.txt
o root/histogram.properties
o root/.urcontrol/urcontrol.conf
o root/.urcontrol/calibration.conf
o root/.urcontrol/calibration.log
o root/.urcontrol/robot_calibration_summary.txt
o 程序/[以下所有文件：.urp、.txt、.script、.installation、.variable，.old]
• 有关数据备份的详细描述，请参见 4.4 数据备份
• 如果旧的 CB 3.0 主机板有缺陷，请使用闪存卡读卡器，并安装 Linux 分区读取器，用于
Windows 读取闪存卡上的 Linux 分区。
• Polyscope 必须是最低软件版本 3.1.1.7336
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3.2.4 更换安全控制板
警告：
在更换控制箱内部的任何组件之前，必须完全关闭控制箱，这至关重
要。
遵循 5.3.7 完成重启顺序一节中的前 3 个步骤。
完成以下更换时，请遵循
3.0 处理易受静电损坏零件
中列出的指引
更换控制箱中的安全控制板：
1. 检查和确认机器人上的软件没有比 SCB 上的固件版本旧。
如果机器人上的软件较旧，将显示错误 C203A0。
SCB 固件版本可以在以太网连接器上找到。
其也可以在 About（关于）菜单中找到。
通过点击屏幕右上角的 UR 标志，可以在软件版本 3.2.18642 中找到 About（关于）的快捷方式
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2. 关闭控制器并断开电源线，然后打开控制器机柜，并
小心地拆下所有插头和连接器
3. 拆下 5 个梅花头螺钉，然后拆下铝盖。