ServiceManual_UR5_zh_3.2.6.pdf - 第122页
保留所有权利 122 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 一致 b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节 C75A8 供电电压超出范围 查看先前的错误 C75A16 温度超出范围 查看先前的错误 C75A32 信号丢失 = 读数头未对准或环 损坏 a ）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序 b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节 C75A64 信号弱 = 距离磁环太远 a ）按照第 5.3.7 节执…
保留所有权利 121 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
b) 更换关节
C71A52
电流传感器测试失败
传感器在探测时报告了不同的电流
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C72
电源装置故障
48 V 电源问题
C72A1
0 个电源处于活动状态
电源无法提供 48V 电压
检查电源与安全控制板之间的电源连接
C72A2
1 个 电源处于活动状态，但我
们希望 2 个 (UR10)
电源无法为 UR5 机器人提供 48V 电压
或 UR10 闪存卡
检查电源与安全控制板之间的电源连接，并检查闪存
卡/USB 是否与机器人相匹配
C72A3
2 个电源处于活动状态，但我
们希望 1 个 (UR5)
UR10 机器人中的 UR5 闪存卡
检查和确认闪存卡/USB 与机器人相匹配
C73
自检期间制动器测试失败，请
检查制动销
C74
关节编码器警告
磁编码器出错（绝对值编码器）
C74A1
解码无效：读数头未对准，环
损坏或存在外部磁场。
检查接地和防护是否存在 EMC 问题
C74A2
速度读数无效
C74A4
系统错误=故障或检测到校准不
一致
C74A8
供电电压超出范围
C74A16
温度超出范围
C74A64
信号弱 =距离磁环太远
C74A128
信号饱和 =距离磁环太近
C74A207
关节编码器出错
示例：参数 207 是 128、64、8、4、2、1 的总和，这意味着已经报告了与参数 1、2、4、8，
64 和 128 相关的所有错误。
C75
关节编码器出错
磁编码器出错（绝对值编码器）
C75A1
解码无效：读数头未对准，环
损坏或存在外部磁场。
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查接地和防护是否存在 EMC 问题
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A2
速度读数无效
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A4
系统错误=故障或检测到校准不
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
保留所有权利 122 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
一致
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A8
供电电压超出范围
查看先前的错误
C75A16
温度超出范围
查看先前的错误
C75A32
信号丢失 =读数头未对准或环
损坏
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A64
信号弱 =距离磁环太远
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A128
信号饱和 =距离磁环太近
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A207
关节编码器出错
示例：参数 207 是 128、64、8、4、2、1 的总和，这意味着已经报告了与参数 1、2、4、8，
64 和 128 相关的所有错误。
C76
关节编码器通信 CRC 错误
传感器与关节电路之间出错
检查连接或是否存在严重的电噪声
C77
检测到关节-编码器的位置突然
变化
编码器的位置读数与预期不同。
C78
检测到关节-编码器的位置突然
出现大幅变化
编码器的位置读数与预期差别很大，
最新的测量值被丢弃
C78A255
检测到关节-编码器的位置突然
出现大幅变化
示例：参数 255 是与位置变化的大小相关的数字。换言之，这可以被视为 C78 错误。
C80A51
窗口看门狗复位
C100
机器人模式发生更改
状态警告，一般模式更改
在日志历史记录中查看先前的错误情况
C101
与真实机器人连接
C102
未连接真实机器人 - 模拟机器
人
C103
UR 太网错误
主机板和安全控制板之间的通信问题
a) 检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处
于连接状态。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C103A1
与安全控制板的连接丢失
主机板没有连续收到 3 个数据包
a) 检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处
于连接状态。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
保留所有权利 123 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C103A2
安全控制板文件包丢失
C103A3
使用安全控制板进行以太网连
接初始化失败
C104
错误=发送给机器人的命令是空
的
C111
有什么东西在拉动机器人
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C115
未知机器人型号
配置中指定的机器人型号未知
C116
实时零件警告
用户程序的结构可能导致 CPU 过载
重构用户程序
C117
安全控制板重启失败
无法从控制器上重启安全控制板。
按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C150
保护性停止：位置接近关节限
制
C151
保护性停止：工具方向接近限
制
C152
保护性停止：位置接近安全平
面限制
C153
保护性停止：位置偏离路径
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C154
保护性停止：位置处于奇点
机器人无法在奇点附近线性移动
使用 MoveJ 或改变运动
C155
保护性停止：机器人无法保持
在一个位置，请检查有效负载
是否正确
C156
保护性停止：检测到有效负载
或安装错误，或者在进入自由
驱动模式时，有什么物体在推
动机器人
由于设置错误，机器人可能会意外移
动
验证所用安装中的工具中心点配置和安装是否正确
C157
保护性停止：关节检测到碰撞
确保没有物体阻挡机器人的移动路径，并恢复程序
C160
保护性停止：由于关节位置不
一致，机器人上次被关闭
a) 验证 3D 图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之
前运作。靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。
b) 如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。
c) 如果位置正确，请勾选 3D 图形下方的复选框，然后点击“已验证机器人位置”(Robot Position