ServiceManual_UR5_zh_3.2.6.pdf - 第137页
保留所有权利 137 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 否则请忽略此消息。 C215A0 运动学校准与机器人的运动学 校准不匹配 calibration.conf 中存储的校准校验和 与关节的值不匹配 检查机械臂的序列号是否与控制箱匹配。 C216A0 关节的偏移发生变化 用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准， 以改善运动学性能。 C216A1 底座关节的偏移发生变化 用户已将关节调零。如果需要，请执行运动…
保留所有权利 136 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C207
现场总线输入断开
检查现场总线的连接（RTDE、ModBus、EtherNet/IP 和
Profinet）或在该安装中禁用现场总线。
检查 RTDE 看门狗的功能。检查 URCap 是否也在使用此
功能。
C212A0
已加载程序中的名称冲突
C212A1
在功能名称与程序变量之间发
生名称冲突
某些功能名称和程序变量的名称相
同，这样可能会导致混淆。
重命名程序变量。
C213A0
未找到运动学校准
（calibration.conf 文件损坏或
丢失）
Calibration.conf 文件损坏或丢失
如果机器人需要改进其运动学性能，可能需要进行新
的运动学校准，否则，请忽略此消息。
C214A0
机器人的运动学校准与关节的
运动学校准不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，
否则请忽略此消息。
C214A1
运动学校准校验和与底座校验
和不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，
否则请忽略此消息。
C214A2
运动学校准校验和与肩部校验
和不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，
否则请忽略此消息。
C214A3
运动学校准校验和与肘部校验
和不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，
否则请忽略此消息。
C214A4
运动学校准校验和与手腕 1 校
验和不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，
否则请忽略此消息。
C214A5
运动学校准校验和与手腕 2 校
验和不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，
否则请忽略此消息。
C214A6
运动学校准校验和与手腕 3 校
验和不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
如果将程序从另一机器人移动到此机器人，则对第二
个机器人重新进行运动学校准，以改善运动学性能，
保留所有权利 137 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
否则请忽略此消息。
C215A0
运动学校准与机器人的运动学
校准不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
检查机械臂的序列号是否与控制箱匹配。
C216A0
关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
C216A1
底座关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
C216A2
肩部关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
C216A3
肘部关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
C216A4
手腕 1 关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
C216A5
手腕 2 关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
C216A6
手腕 3 关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
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5.2 安全控制板上的 LED 指示灯和保险丝
安全控制板 (SCB)
1) 保险丝 48 V：
5A 保险丝 (F801) “48V” 保护包括 Euromap 在内的系统中的所有 48V，避免过电流。
此信息仅用于故障排除。在任何情况下，都不要更换保险丝。
如果出现故障，SCB 只能更换为新的经测试的控制板。
2) 保险丝 24 V：
2 根 5A 保险丝（F1001 和 F1002）并联，保护安全控制板上的 DI/DO 24 V 电源，无论 24 V 电源来自控
制器还是外部电源。在任何情况下，都不要更换保险丝。如果出现故障，SCB 只能更换为新的经测试
的控制板。
3) LED 指示灯：
12V-PSU 在连接电源插头后亮起。
12V 系统：在主控制器电源被激活时亮起。
5V 在 “12V 系统”开启时亮起，并显示存在 5V。
-4V 在 “12V 系统”开启时亮起，并显示存在 –4V 至模拟输入/输出。
3V3A 在接通 5V 时亮起，并显示逻辑安全电路 A 存在 3.3V。
3V3B 在接通 5V 时亮起，并显示逻辑安全电路 B 存在 3.3V。
48V 表示安全控制板上有 48V 电压
24V 检测到 48V 且正常，表示 I/O 内部存在 24 V
R 机械臂上有 48V 电压
A 显示逻辑 A 的状态：闪烁序列
B 显示逻辑 B 的状态：闪烁序列