ServiceManual_UR5_zh_3.2.6.pdf - 第138页
保留所有权利 138 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 5.2 安全控制板上的 LED 指示灯和保险丝 安全控制板 (SCB) 1) 保险丝 48 V ： 5A 保险丝 (F801) “ 48V” 保护包括 Euromap 在内的系 统中的所有 48V ，避 免过电流。 此信息仅用于故障排除 。在任何情况下，都 不要更换保险丝。 如果出现故障， SCB 只能更换为新的经测试 的控制板。 2) 保险丝 24 V ： …
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否则请忽略此消息。
C215A0
运动学校准与机器人的运动学
校准不匹配
calibration.conf 中存储的校准校验和
与关节的值不匹配
检查机械臂的序列号是否与控制箱匹配。
C216A0
关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
C216A1
底座关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
C216A2
肩部关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
C216A3
肘部关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
C216A4
手腕 1 关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
C216A5
手腕 2 关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
C216A6
手腕 3 关节的偏移发生变化
用户已将关节调零。如果需要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
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5.2 安全控制板上的 LED 指示灯和保险丝
安全控制板 (SCB)
1) 保险丝 48 V：
5A 保险丝 (F801) “48V” 保护包括 Euromap 在内的系统中的所有 48V，避免过电流。
此信息仅用于故障排除。在任何情况下，都不要更换保险丝。
如果出现故障，SCB 只能更换为新的经测试的控制板。
2) 保险丝 24 V：
2 根 5A 保险丝（F1001 和 F1002）并联，保护安全控制板上的 DI/DO 24 V 电源，无论 24 V 电源来自控
制器还是外部电源。在任何情况下，都不要更换保险丝。如果出现故障，SCB 只能更换为新的经测试
的控制板。
3) LED 指示灯：
12V-PSU 在连接电源插头后亮起。
12V 系统：在主控制器电源被激活时亮起。
5V 在 “12V 系统”开启时亮起，并显示存在 5V。
-4V 在 “12V 系统”开启时亮起，并显示存在 –4V 至模拟输入/输出。
3V3A 在接通 5V 时亮起，并显示逻辑安全电路 A 存在 3.3V。
3V3B 在接通 5V 时亮起，并显示逻辑安全电路 B 存在 3.3V。
48V 表示安全控制板上有 48V 电压
24V 检测到 48V 且正常，表示 I/O 内部存在 24 V
R 机械臂上有 48V 电压
A 显示逻辑 A 的状态：闪烁序列
B 显示逻辑 B 的状态：闪烁序列
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5.2.1 CB3.x UR5 的正常启动序列
1) 在电源插头连接到工作电源时，12V 电源 LED 亮起。
2) 在按下示教器上的电源按钮时，除 48V、24V 和 R LED，所有指示灯都将亮起。一旦触发，A 和 B
LED 也通过间歇熄灭和亮起（“闪烁”），表示一种特殊的行为。
3) 在 Polyscope 软件完成加载后，（立即）开始启动序列的最后阶段。在该阶段，48V 和 24V LED 指
示灯启用（亮起）。
如果 48V LED 在启动序列中一直熄灭，应该按照下文所述测量电压：
请参见 E-Plan 示意图：5.4.1 示意图概述
a) 48V 来自 48V 电源时，在安全控制板 (SCB) 上测量 48V。并检查这个 1 秒的脉冲。
i) 在安全控制板上测量电压。
这表示安全控制板有缺陷。
ii) 安全控制板上没有测量到电压。然后，测量 48V 电源输入侧的 230V 电压。
如果存在 1 秒的电压脉冲，则电源有故障。
iii) 电源输入端没有测量到电压。之后，测量分电盘输入侧的 230V 电压。
如果电压存在，则分电盘有缺陷。