JAKA Zu 12及JAKA Zu 12 pro -电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第18页
JAKA Zu 12 v 1.0 13 图 2-4 手柄按键功能说明 开机 开机： 短按 1s 开机键后松开，蜂鸣器响， 电控柜开机 。 关机： 长按开机键 3s 以上，手柄蜂鸣 6~7 次，电控柜关机。 使能 机器人通电： 电源未打开情况下，短按则机器人上 电。 机器人断电： 电源打开情况下，短按则机器人关电 。 机器人上使能： 电源打开情况下，短按锁定键 + 使能键 。 机器人下使能： 机器人使能情况下，短按锁定键 + 使能 键。 …
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JAKA Zu 12 v1.0
颜色 工作状态
蓝色 上电未使能
绿色 使能完成
红色 故障
黄色 拖拽模式
黄色快闪 暂停模式
表 2-2 指示灯含义
警告：
末端暂停按钮的使用，需要用户充分评估可能存在的风险，机器人的突然启动和停止，可能会造成人身伤害
或设备损毁。
2.3.2 末端法兰按钮与接口
节卡小助系列协作机器人在末端法兰侧边配有工具 IO 接口及两个按钮，按钮分别为拖拽按钮（FREE），与
记录点位按钮（POINT），如图所示。
图 2-3 FREE 与 POINT 按钮
工具 IO 的详细说明参见第 4 章《电气接口》。
当拖拽按钮按下，机器人进入拖拽示教模式，在此模式下，用户可以直接拖动机器人至期望点。
记录点位按钮需配合机器人操作软件使用，当记录点位按钮按下时，操作软件会记录相应的位置。
警告：
拖拽按钮的使用，需要用户充分评估可能存在的风险，必须确保正确地设置了机器人安装姿态末端负载与
TCP 等参数，否则可能造成人身伤害或设备损毁。
2.4 电控柜及其手柄
节卡小助系列协作机器人的电控柜主要包含各种电气接口，详细内容可以参考第 4 章《电气接口》。
电控柜提供一个按键手柄，可以在编写好，并完成默认加载运行程序的情况下不使用 APP 来启动机器人。
手柄通过按键的组合来向控制器发送控制命令，按键组合功能描述如下：
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图 2-4 手柄按键功能说明
开机
开机：短按 1s 开机键后松开，蜂鸣器响，电控柜开机。
关机：长按开机键 3s 以上，手柄蜂鸣 6~7 次，电控柜关机。
使能
机器人通电：电源未打开情况下，短按则机器人上电。
机器人断电：电源打开情况下，短按则机器人关电。
机器人上使能：电源打开情况下，短按锁定键+使能键。
机器人下使能：机器人使能情况下，短按锁定键+使能键。
启动/终止
开始程序运行：短按终止按钮，启动加载的默认程序，运行到程序的初始位置后，执行
默认程序。
终止程序运行：机器人运行程序中，短按终止程序运行。
复位
复位：机器人使能后，在非运行程序过程时，持续按压，控制机器人运行到设定的默认
位置。当程序运行到默认位置时，持续按压，锁定提示灯为蓝色呼吸。
暂停/恢复
暂停：机器人自动运行过程中，按下暂停程序执行。
恢复：机器处于暂停状态，按下恢复程序执行。
锁定
锁定手柄：长按锁定键 3s，锁定提示灯为橙色呼吸。
解锁手柄：长按锁定键 3s，锁定提示灯熄灭。
组合功能：其它按键与锁定键可搭配使用。
锁定提示灯
锁定状态：处于锁定状态时，锁定提示灯橙色呼吸，除锁定与开关按钮之外，其它按钮
无效。
APP 可以对机器人进行控制。
解锁状态：处于解锁状态时，灯熄灭，可使用手柄。APP 界面灰色，不能再对机器人
进行任何控制。
急停按钮
急停用。
注意：急停按钮仅作为紧急情况下使用，不可作为一般的关电设备使用。
表 2-3 手柄功能说明表
注：
完成上电后，按下任何按键，手柄会以每秒 2 次的频率蜂鸣。
上电过程中，JAKA 灯先进行红、蓝、绿的交替呼吸，并伴随三次蜂鸣，然后 JAKA 灯橙色等待工控机上线。
控制器程序正常运行时 JAKA 灯蓝色呼吸。使能机器人后，JAKA 灯绿色呼吸。
使用手柄操作机器人时，请确保所操作的机器人在视线范围之内，并遵循相关安全守则，防止对机器人周边
人员或或设备造成伤害。
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第 3 章 机械规格
机器人主要由六个关节和两个铝制臂杆组成（如图 3-1 所示），基座用于机器人本体和底座连接，工具端用
于机器人与工具连接。工具可在机器人的工作空间内做平移和旋转运动。下面章节将介绍安装机器人系统的各个
部件时应注意的基本事项。
图 3-1 小助机器人本体结构图
3.1 机器人工作空间
3.1.1 机器人外形尺寸
JAKA Zu 12 机器人与电控柜的实物照片与外形尺寸如图 3-2、图 3-3 所示。在安装时务必考虑到机器人的
运动范围，以免伤害周围人员和设备。