JAKA Zu 12及JAKA Zu 12 pro -电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第37页
32 JAKA Zu 12 v 1.0 色或绿色线），如图 4-19 所示。 b) NPN 型 输入 图 4- 20 NPN 型数字量 输入设备连接方式如 图 4- 20 所示 ： V+ 连接 24V 电源正极（红 色线）， 0V 连接 24 V 电 源负极（灰色线），信 号线连接 DI 数字输入（ 蓝色或绿色线 ）。 3 、 TIO 数字输出接口电路示例 数字输出接口为 N PN 型输出，采用 开集（ Open C ollec tor…
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1 +24V - 红色 24V 电源正极，最大输出连续电流 1A
2 DI1 I 蓝色 数字输入 1，NPN 型，接光耦阴极输入端
3 DI2 I 绿色 数字输入 2，NPN 型，接光耦阴极输入端
4 DO1 O 黄色 数字输出 1，NPN 型，开漏输出，单通道电流≤0.5A
5 DO2 O 粉色 数字输出 2，NPN 型，开漏输出，单通道电流≤0.5A
6 AIN_P I 棕色 模拟输入：正极，检测范围为±10V，与 AIN_N 引脚去耦
7 AIN_N I 白色 模拟输入：负极，与 AIN_P 引脚去耦
8 GND - 灰色 24V 电源负极
1、TIO 模拟电压输入接口电路
支持 1路模拟电压输入接口，其电压输入范围为 0~10V，将模拟电压 AI正端接入 AIN_P引脚，负端接 AIN_N。
2、TIO 数字输入接口电路示例
TIO 支持 2 路用户 DI 数字输入接口，NPN 型。内部光耦阴极输入，串接 4.7K 电阻，阳极内部连接 24V 电
压，当 DI1 输入低电平（GND）时有效。
图 4-18
a) 干接点型输入
图 4-19
干接点型 输 入（ 即开关型输入）一端连接 TIO 中 24V 电源负极（灰色线），另一端连接 DI 数字输入（蓝
灰
绿
蓝
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色或绿色线），如图 4-19 所示。
b) NPN 型输入
图 4-20
NPN 型数字量输入设备连接方式如图 4-20 所示：V+连接 24V 电源正极（红色线），0V 连接 24V 电
源负极（灰色线），信号线连接 DI 数字输入（蓝色或绿色线）。
3、TIO 数字输出接口电路示例
数字输出接口为 NPN 型输出，采用开集（Open Collector）输出，最高支持连续 500mA 电流能力输出。
图 4-21
*注意：强烈推荐为电感性负载使用保护二极管（如继电器、电磁铁、直流电机等）。否则可能造成该端口
永久损坏！
0V
NPN型
V+
OUT
主
电
路
灰
绿
蓝
红
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4.6 技术规格
1.JAKA Zu 12 机器人技术规格：
机器人型号
JAKA Zu 12
产品特性
有效负载
12kg
重量（含电缆） 41kg
工作半径 1327mm
重复定位精度 <±0.03mm
自由度 6
编程 图像化编程、拖拽编程
示教器类型 移动终端（PAD/手机）APP
协作操作 根据 GB11291.1-2011 进行协同操作
动作范围及速度
机械臂 动作范围 最大速度
关节 1 ±270° 120°/s
关节 2 -85°、+265° 120°/s
关节 3 ±175° 120°/s
关节 4 -85°,+265° 180°/s
关节 5 ±270° 180°/s
关节 6 ±270° 180°/s
工具端最大速度 / 3m/s
物理性能及其他
功耗 平均
500W
温度范围 0-50°C
IP 等级 IP54
机器人安装 任意角度安装
工具 I/O 端口
数字输入
2
数字输出 2
模拟输入
1
工具 I/O 电源 24V
底座直径 188mm
材质 铝合金、PC
工具 I/O 尺寸 M8
机器人连接电缆长度 6m
2.电控柜技术规格：
电控柜
IP 等级 IP44
电控柜 I/O 端口 16 个数字输入/16 个数字输出/2 个模拟输入或输出
电控柜 I/O 电源 24V
通信方式 TCP/IP, Modbus TCP, Modbus RTU
电源 100-240VAC,50-60Hz
电控柜尺寸 410*307*235(mm)(W*H*D)
重量 16kg
材质 不锈钢合金