JAKA Zu 12及JAKA Zu 12 pro -电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第29页
24 JAKA Zu 12 v 1.0 24V 0 V P8 紧急停止 - 多路开关 EI 1 2 SI 1 2 V+ V+ V- 0V 24V P 8 图 4-6 3 、连接防护停止开关 防护停止功能，支持自动恢复。 门开关就 是防护停止设 备的一个应用案 例， 门打开时， 机 器人停止。接线图 如下图 4-7 ： 24 V 0V P 8 防护停止 - 单路开关 EI 1 2 SI 1 2 V+ V+ V - 0V 24V P 8 2…
JAKA Zu
12 v1.0 23
电控柜有专用的安全 I/O 接口，用户可通过配置紧急停止和防护停止两类功能。功能定义详见 4.3.7。下面
举出了一些关于如何使用安全 I/O 的示例图。
1、默认出厂安全配置
用户可在没有任何附加安全设备的情况下进行操作机器人，EI1~2、SI1~2分别短接到 V+，而 V+短接到 24V，
V-短接到 0V，则表明由电控柜内部提供 24V 电源，请参阅下图 4-4：
24V
0V
P8
默认出厂安全配置
EI
1 2
SI
1 2
V+
V+ V-
0V
24V
P8
图 4-4
2、连接紧急停止开关
在大多数应用中，为了便于安全操作，需要使用一个或多个额外的紧急停止或者防护停止开关，下图 4-5、
图 4-6 展示了一个或者多个紧急停止开关的工作原理。其中 V+、V-也可外接外部 24V 电源。
24V
0V
P8
紧急停止-单路开关
EI
1 2
SI
1 2
V+
V+ V-
0V
24V
P8
图 4-5
24
JAKA Zu 12 v1.0
24V
0
V
P8
紧急停止
-多路开关
EI
1 2
SI
1 2
V+
V+ V-
0V
24V
P
8
图 4-6
3、连接防护停止开关
防护停止功能，支持自动恢复。门开关就是防护停止设备的一个应用案例，门打开时，机器人停止。接线图
如下图 4-7：
24
V
0V
P
8
防护停止-单路开关
EI
1 2
SI
1
2
V+
V+ V
-
0V
24V
P
8
24V
0V
P8
防护停止-多路开关
EI
1 2
SI
1 2
V+
V+ V-
0V
24V
P8
图 4-7
JAKA Zu
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4.3.2 数字量输入(DI)
图 4-8
电控柜配备有 16 路数字量 PNP 型输入（即高电平有效）（DI1~DI16），支持隔离信号输入。电平信号满
足 IEC61131-2 (Type1/2/3)标准，用于检测输入信号电平状态。
V+电压 低电平范围 高电平范围
24V 0~11V 15~24V
V+支持外部 10~35V 电源输入，出厂时默认短接内部 24V 电源，高电平为 15~24V，低电平为 0~11V。
用户也可通过简单按钮或者开关短接至 V+等。
不同类型输入信号的接线方式不同，具体连接方式如下方法如下：
a) 干接点信号作为输入
图 4-9
干接点输入时，一根线连接至 V+，另一根线连接至 DI 指定通道，回路导通时（如图开关或继电器闭合），
面板上对应的指示灯亮起。在 APP 上也可以看到对应的指示灯亮起。
b) PNP 型信号作为输入
1 2 3 4 5 6 7 8
DI(1~8)
V+
1 2 3 4 5 6 7 8
DO(1~8)
V-
9 10 11 12 13 14 15 16
DI(9~16)
V+
9 10 11 12 13 14 15 16
DO(9~16)
V-
P1
P2 P3
P4
1 2 3 4 5 6 7 8
DI(1~8)
V+
P1