JAKA Zu 12及JAKA Zu 12 pro -电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第7页

2 JAKA Zu 12 v 1.0 目录手册使用说明 ........................................................................................................................................................ 1 前言 .................................…

JAKA Zu

12 v1.0

手册使用说明 ........................................................................................................................................................ 1

前言 ....................................................................................................................................................................... 4

产品清单 ............................................................................................................................................................... 4

第 1 章安全规范 .................................................................................................................................................. 5

1.1 简介 .................................................................................................................................................................. 5

1.2 安全警告标志说明 .......................................................................................................................................... 5

1.3 安全事项 .......................................................................................................................................................... 5

1.4 普通警告和提醒 .............................................................................................................................................. 7

1.5 责任与风险 ...................................................................................................................................................... 7

1.6 使用用途 .......................................................................................................................................................... 8

1.7 紧急情况 .......................................................................................................................................................... 8

1.8 无电力驱动的移动 .......................................................................................................................................... 8

1.9 运输及搬运注意事项 ...................................................................................................................................... 9

第 2 章欢迎使用小助机器人 ............................................................................................................................. 10

2.1 机器人部件概览 ............................................................................................................................................ 10

2.2 操作终端 ........................................................................................................................................................ 10

2.3 机器人本体 .................................................................................................................................................... 11

2.3.1 机器人末端 ............................................................................................................................................... 11

2.3.2 末端法兰按钮与接口 ............................................................................................................................... 12

2.4 电控柜及其手柄 .............................................................................................................................................. 12

第 3 章机械规格 ................................................................................................................................................ 14

3.1 机器人工作空间............................................................................................................................................. 14

3.1.1 机器人外形尺寸 ....................................................................................................................................... 14

3.1.2 机器人的工作空间 ................................................................................................................................... 15

3.2 安装 ................................................................................................................................................................ 16

3.2.1 简要安装步骤 ........................................................................................................................................... 16

3.2.2 重要安全说明 ........................................................................................................................................... 17

3.2.3 机器人本体安装 ....................................................................................................................................... 17

3.2.4 末端工具安装 ........................................................................................................................................... 18

第 4 章电气接口 ................................................................................................................................................ 19

4.1 简介 ................................................................................................................................................................ 19

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12 v1.0

4.2 电气警告和小心事项 ..................................................................................................................................... 19

4.3 电控柜前面板接口......................................................................................................................................... 20

4.3.1 所有数字 I/O 通用接口规范 .................................................................................................................... 22

4.3.2 数字量输入(DI).......................................................................................................................................... 25

4.3.3 数字量输出(DO) ........................................................................................................................................ 26

4.3.4 模拟量 ....................................................................................................................................................... 27

4.3.5 高速接口 ................................................................................................................................................... 28

4.3.6 远程开关机接口 ....................................................................................................................................... 28

4.3.7 安全 I/O 接口 ............................................................................................................................................ 28

4.4 电控柜底面板接口 .......................................................................................................................................... 28

4.4.1 电源连接 ................................................................................................................................................... 29

4.4.2 机器人连接 ............................................................................................................................................... 29

4.5 工具端输入输出接口 ...................................................................................................................................... 30

4.5.1 工具端 TIO 对外接口定义........................................................................................................................ 30

4.6 技术规格 .......................................................................................................................................................... 33

第 5 章维护和维修 ............................................................................................................................................ 34

5.1 安全指示 ........................................................................................................................................................ 34

5.2 检修项目和周期............................................................................................................................................. 35

5.3 部件的更换与保存......................................................................................................................................... 36

5.3.1 滤器的清扫和更换 .................................................................................................................................. 37

5.3.2 部件的保存 .............................................................................................................................................. 37

5.4 售后服务承诺 ................................................................................................................................................ 37

第 6 章设计标准与认证 .................................................................................................................................... 39

6.1 协作机器人认证............................................................................................................................................. 39

6.2 工业机器人认证............................................................................................................................................. 40

6.3 功能安全认证 ................................................................................................................................................ 41

6.4 CE EMC 认证 ................................................................................................................................................... 44

6.5 CE MD 认证 ..................................................................................................................................................... 45

6.6 ROHS 认证 ....................................................................................................................................................... 46

第 7 章质量保证 ................................................................................................................................................ 47

7.1 产品质量保证 ................................................................................................................................................ 47

7.2 免责声明 ........................................................................................................................................................ 47