JAKA Zu 12及JAKA Zu 12 pro -电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第20页
JAKA Zu 12 v 1.0 15 图 3-2 JAKA Zu 1 2 与 电控柜 实物图 图 3-3 JAKA Z u 1 2 与电控柜 外形尺寸图 3.1.2 机器人的工作空间 J A K A Z u 12 机器人的工作 空间如图 3- 4 所示，选择机器人安装位置时， 必须考虑机器人正 上方和正下方 的 圆柱体空间， 尽可能 避免将工具移向 圆柱体空间 。 因为这样会造 成工具运动较 慢时， 关节 却转 动过快， 从而导致 机…
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第 3 章 机械规格
机器人主要由六个关节和两个铝制臂杆组成（如图 3-1 所示），基座用于机器人本体和底座连接，工具端用
于机器人与工具连接。工具可在机器人的工作空间内做平移和旋转运动。下面章节将介绍安装机器人系统的各个
部件时应注意的基本事项。
图 3-1 小助机器人本体结构图
3.1 机器人工作空间
3.1.1 机器人外形尺寸
JAKA Zu 12 机器人与电控柜的实物照片与外形尺寸如图 3-2、图 3-3 所示。在安装时务必考虑到机器人的
运动范围，以免伤害周围人员和设备。
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图 3-2 JAKA Zu 12 与电控柜实物图
图 3-3 JAKA Zu 12 与电控柜外形尺寸图
3.1.2 机器人的工作空间
JAKA Zu 12 机器人的工作空间如图 3-4 所示，选择机器人安装位置时，必须考虑机器人正上方和正下方的
圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。因为这样会造成工具运动较慢时，关节却转动过快，从而导致
机器人工作效率低下，风险评估难以进行。
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图 3-4 JAKA Zu 12 工作空间图
3.2 安装
3.2.1 简要安装步骤
1.确定机器人的工作范围；
2.将机器人本体安装在底座上；
3.将所需工具安装在机器人末端。