JAKA Zu 12及JAKA Zu 12 pro -电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第30页
JAKA Zu 12 v 1.0 25 4.3.2 数字量输入 (D I) 图 4-8 电控柜配备有 16 路数字 量 PN P 型输入（即高电平 有效）（ DI 1 ~ DI16 ），支 持隔离信号输 入。电平信号 满 足 IEC61 1 31 - 2 (T ype1/2/ 3) 标准，用 于检测输入信 号电平状态。 V+ 电压 低电平范围 高电平范围 24V 0~ 11 V 15 ~ 24V V+ 支持外部 10~35V 电源输入，…
24
JAKA Zu 12 v1.0
24V
0
V
P8
紧急停止
-多路开关
EI
1 2
SI
1 2
V+
V+ V-
0V
24V
P
8
图 4-6
3、连接防护停止开关
防护停止功能，支持自动恢复。门开关就是防护停止设备的一个应用案例，门打开时，机器人停止。接线图
如下图 4-7：
24
V
0V
P
8
防护停止-单路开关
EI
1 2
SI
1
2
V+
V+ V
-
0V
24V
P
8
24V
0V
P8
防护停止-多路开关
EI
1 2
SI
1 2
V+
V+ V-
0V
24V
P8
图 4-7
JAKA Zu
12 v1.0 25
4.3.2 数字量输入(DI)
图 4-8
电控柜配备有 16 路数字量 PNP 型输入（即高电平有效）（DI1~DI16），支持隔离信号输入。电平信号满
足 IEC61131-2 (Type1/2/3)标准，用于检测输入信号电平状态。
V+电压 低电平范围 高电平范围
24V 0~11V 15~24V
V+支持外部 10~35V 电源输入，出厂时默认短接内部 24V 电源，高电平为 15~24V，低电平为 0~11V。
用户也可通过简单按钮或者开关短接至 V+等。
不同类型输入信号的接线方式不同，具体连接方式如下方法如下：
a) 干接点信号作为输入
图 4-9
干接点输入时，一根线连接至 V+，另一根线连接至 DI 指定通道，回路导通时（如图开关或继电器闭合），
面板上对应的指示灯亮起。在 APP 上也可以看到对应的指示灯亮起。
b) PNP 型信号作为输入
1 2 3 4 5 6 7 8
DI(1~8)
V+
1 2 3 4 5 6 7 8
DO(1~8)
V-
9 10 11 12 13 14 15 16
DI(9~16)
V+
9 10 11 12 13 14 15 16
DO(9~16)
V-
P1
P2 P3
P4
1 2 3 4 5 6 7 8
DI(1~8)
V+
P1
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JAKA Zu 12 v1.0
图 4-10
PNP 型输入接线方式如图 4-10 所示，电源线 V+连接至端口 V+，信号线 OUT 连接至指定 DI 通道，0V 线
接面板上 V-。当有信号触发时，面板上对应指示灯亮起，同时在 APP 界面上可以看到对应指示灯亮起。
4.3.3 数字量输出(DO)
图 4-11
电控柜配备有 16 路数字量 PNP 型信号输出（DO1~DO16），支持隔离信号输出。
内部采用高边(High-side)输出，单路最大持续电流可达 1A。但 当 V+默认短接内部 24V 电源时，24V 电源电
流被限制在 1.5A。典型内部电路图如下所示：
Vz
V-
V-
V+
DOx
图 4-12
数字输出模块接线如下图所示：
1 2 3 4 5 6 7 8
DI(1~8)
V+
P1
V+
PNP型
0V
OUT
主
电
路
1 2 3 4 5 6 7 8
DO(1~8)
V-
P2
1 2 3 4 5 6 7 8
DI(1~8)
V+
1 2 3 4 5 6 7 8
DO(1~8)
V-
9 10 11 12 13 14 15 16
DI(9~16)
V+
9 10 11 12 13 14 15 16
DO(9~16)
V-
P1 P2 P3 P4