JAKA Zu 12及JAKA Zu 12 pro -电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第33页
28 JAKA Zu 12 v 1.0 •使用屏蔽电缆或双 绞线。将屏蔽线 与“电源”端 子上的“ AG ” 终端相连。 •使用在电流模式下 工作的设备。电 流信号的敏感 度低于接口。 4.3.5 高速接口 P6 高速接口 （ HSI, Hi gh Speed In terfac e ） 可以 外接编码器， 用于传送带跟踪等场 合。 详细使用 方法可联系 节卡技术人员获取支持 。 4.3.6 远程开关机接口 利用远程 ON/OFF 控制…
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图 4-13
数字输出模块可以通过 APP 的 DO 功能进行控制。需要控制负载量。单通道 1A，总体不能超过电源
的输出能力。
*注意：强烈推荐为电感性负载使用保护二极管（如继电器、电磁铁、直流电机等）。
4.3.4 模拟量
具有 2 路模拟量输入输出接口（Ch1，Ch2），模式可配置：
1) 电流信号输入：4~20mA。
2) 电压信号输入：0~5V，0~10V，-10V~+10V。
3) 电流信号输出：0~20mA
4) 电压信号输出：0~5V，0~10V，-10V~+10V。
接线方法：
图 4-14
节卡 CAB V2 模拟 AI/O 接口通过软件可配置成不同工作模式（出厂默认为 0~10V 输入），当用户需要配置
成其它功能模式时，可操作 APP 进行设置。为获得高准确度，建议遵循以下说明：
•使用最靠近此 AI/O 的 AG 终端。
•设备和电控柜使用相同的接地。模拟 AI/O 与电控柜不进行电位隔离。
5VA Ch1 Ch2
5VA
AI/O
AG
输出负载或
被检测对象
+
-
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•使用屏蔽电缆或双绞线。将屏蔽线与“电源”端子上的“AG”终端相连。
•使用在电流模式下工作的设备。电流信号的敏感度低于接口。
4.3.5 高速接口
P6 高速接口（HSI, High Speed Interface）可以外接编码器，用于传送带跟踪等场合。详细使用方法可联系
节卡技术人员获取支持。
4.3.6 远程开关机接口
利用远程 ON/OFF 控制，可在不适用 APP 或手柄时开启/关闭电控柜。它通常可由用户连接 PLC 系统时，
远程控制机器人电控柜的开关机。
当 ON/OFF 接收到 5-24V 电源时（参考地为 V-）有效，“ON/OFF”接口与手柄开关机按钮功能相同。
用户可通过开关短接 ON/OFF 至 12V 电源或者 VSB 接口。
4.3.7 安全 I/O 接口
为保障机器人安全功能配置，电控柜提供两个固定的安全功能输入接口，EI 和 SI 分别为紧急停止和用户停
止，且都有两路冗余设计，任何一个信号有效时，都可启用该功能。紧急停止功能和手柄急停按钮功能类似，而
用户停止功能属于程序暂停，两者的功能差异如下：
紧急停止 EI 用户停止 SI
机器人运动状态 停止 停止
关节电机状态 停止 使能
机器人电源 断电 有电
程序执行 中断，需重新上电执行 暂停
制动器状态 处于制动状态 处于非制动状态
用户可根据实际安全要求，接入安全门、安全光幕、传感器等。
4.4 电控柜底面板接口
电控柜底面板包括出线孔、绑线孔、手柄出线口，以及以太网接口、机器人重载连接器、品字插座与开关等，
其中出线孔和绑线孔可用于布置和固定通往机器人前面板的线束。以太网接口用于将机器人连接至本地网络。品
字插头与开关用于电源连接，机器人重载连接器用于连接电控柜与机器人本体。
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图 4-15 电控柜底面板示意图
4.4.1 电源连接
机器人电源连接线随机器人提供，电源线一端为品字插头插在电控柜底面板的品字插座上，另一端为三角插
头，根据安全评估规范，插到相应的市电插座上。品字插座带有开关和保险丝。开关仅限于在机器人关机状态下
使用，以将机器人电源彻底断开。开关内配备的保险丝型号，请根据机器人工作工况进行选择使用，出厂时配置
为 10A。
机器人所使用的电源至少应配备：
•接地；
•市电保险丝；
•剩余电流断路器。
建议对机器人应用中的所有设备的电源安装电源开关，以便于在维修时上锁挂牌。
警告：
1.请确保机器人以正确的方式接地（电气接地）。
2.请确保电控柜电源的输入电流受到剩余电流装置(RCD)和适当的保险丝的保护。
3.完成所有服务所需的机器人安装设置后，所有的电源都需上锁挂牌。当系统上锁后，其他设备都不可给
机器人任何部分供电。
4.请确保所有的电缆在电控柜通电前都正确连接。始终正确使用原装的电源线。
4.4.2 机器人连接
使用节卡提供的机器人连接电缆连接机器人与电控柜。启动机器人时，务必锁紧连接器。断开机器人线缆时，
必须先切断机器人电源。重载连接器接口定义，如下图 4-16 所示。