JAKA Zu 12及JAKA Zu 12 pro -电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第35页
30 JAKA Zu 12 v 1.0 图 4-1 6 重载连接器接口定 义图 警告： 1. 禁止在机器人未 完全断电时，断开 机器人电缆。 2. 禁止延长或改装原 线缆。 4.5 工具端输入输出接口 工具端输入输出接口简 称 TI O （ T ool Input and Output ） 布置在 机器 人工具法兰 侧面， 包括 两个 数字量输入， 两个数字量输出与一个 模拟量输入， 其接口定义请 参考 4.5.1 章节： 如果需要选配…
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图 4-15 电控柜底面板示意图
4.4.1 电源连接
机器人电源连接线随机器人提供，电源线一端为品字插头插在电控柜底面板的品字插座上，另一端为三角插
头，根据安全评估规范，插到相应的市电插座上。品字插座带有开关和保险丝。开关仅限于在机器人关机状态下
使用，以将机器人电源彻底断开。开关内配备的保险丝型号，请根据机器人工作工况进行选择使用，出厂时配置
为 10A。
机器人所使用的电源至少应配备：
•接地；
•市电保险丝；
•剩余电流断路器。
建议对机器人应用中的所有设备的电源安装电源开关，以便于在维修时上锁挂牌。
警告：
1.请确保机器人以正确的方式接地（电气接地）。
2.请确保电控柜电源的输入电流受到剩余电流装置(RCD)和适当的保险丝的保护。
3.完成所有服务所需的机器人安装设置后，所有的电源都需上锁挂牌。当系统上锁后，其他设备都不可给
机器人任何部分供电。
4.请确保所有的电缆在电控柜通电前都正确连接。始终正确使用原装的电源线。
4.4.2 机器人连接
使用节卡提供的机器人连接电缆连接机器人与电控柜。启动机器人时，务必锁紧连接器。断开机器人线缆时，
必须先切断机器人电源。重载连接器接口定义，如下图 4-16 所示。
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图 4-16 重载连接器接口定义图
警告：
1.禁止在机器人未完全断电时，断开机器人电缆。
2.禁止延长或改装原线缆。
4.5 工具端输入输出接口
工具端输入输出接口简称 TIO（Tool Input and Output） 布置在机器人工具法兰侧面，包括两个数字量输入，
两个数字量输出与一个模拟量输入，其接口定义请参考 4.5.1 章节：
如果需要选配 TIO 外部连接线，请拨打我们的快速咨询热线 400-006-2665。该连接线线束定义与规格如下
图 4-17 所示。
图 4-17 对外连接线
4.5.1 工具端 TIO 对外接口定义
工具端 TIO 对外接口定义表如下：
引脚 定义 I/O 线的颜色 描述
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1 +24V - 红色 24V 电源正极，最大输出连续电流 1A
2 DI1 I 蓝色 数字输入 1，NPN 型，接光耦阴极输入端
3 DI2 I 绿色 数字输入 2，NPN 型，接光耦阴极输入端
4 DO1 O 黄色 数字输出 1，NPN 型，开漏输出，单通道电流≤0.5A
5 DO2 O 粉色 数字输出 2，NPN 型，开漏输出，单通道电流≤0.5A
6 AIN_P I 棕色 模拟输入：正极，检测范围为±10V，与 AIN_N 引脚去耦
7 AIN_N I 白色 模拟输入：负极，与 AIN_P 引脚去耦
8 GND - 灰色 24V 电源负极
1、TIO 模拟电压输入接口电路
支持 1路模拟电压输入接口，其电压输入范围为 0~10V，将模拟电压 AI正端接入 AIN_P引脚，负端接 AIN_N。
2、TIO 数字输入接口电路示例
TIO 支持 2 路用户 DI 数字输入接口，NPN 型。内部光耦阴极输入，串接 4.7K 电阻，阳极内部连接 24V 电
压，当 DI1 输入低电平（GND）时有效。
图 4-18
a) 干接点型输入
图 4-19
干接点型 输 入（ 即开关型输入）一端连接 TIO 中 24V 电源负极（灰色线），另一端连接 DI 数字输入（蓝
灰
绿
蓝