JAKA Zu 12及JAKA Zu 12 pro -电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第34页
JAKA Zu 12 v 1.0 29 图 4-15 电控柜 底面板 示意图 4.4.1 电源连接 机器人电源连接线随机 器人提供， 电源线一端为品 字插头插在电 控柜底面板的 品字插座上， 另一端为三角 插 头， 根据安全评估规 范， 插 到相应的市电插 座上。 品字 插座带有开关和 保险丝。 开 关仅限于在机器人关机 状态下 使用， 以将机器人电 源彻底断开。 开关内配备的保险丝 型号， 请根据 机器人工作工 况进行选择使用 ， 出…
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•使用屏蔽电缆或双绞线。将屏蔽线与“电源”端子上的“AG”终端相连。
•使用在电流模式下工作的设备。电流信号的敏感度低于接口。
4.3.5 高速接口
P6 高速接口（HSI, High Speed Interface）可以外接编码器，用于传送带跟踪等场合。详细使用方法可联系
节卡技术人员获取支持。
4.3.6 远程开关机接口
利用远程 ON/OFF 控制，可在不适用 APP 或手柄时开启/关闭电控柜。它通常可由用户连接 PLC 系统时，
远程控制机器人电控柜的开关机。
当 ON/OFF 接收到 5-24V 电源时（参考地为 V-）有效，“ON/OFF”接口与手柄开关机按钮功能相同。
用户可通过开关短接 ON/OFF 至 12V 电源或者 VSB 接口。
4.3.7 安全 I/O 接口
为保障机器人安全功能配置，电控柜提供两个固定的安全功能输入接口，EI 和 SI 分别为紧急停止和用户停
止，且都有两路冗余设计，任何一个信号有效时，都可启用该功能。紧急停止功能和手柄急停按钮功能类似，而
用户停止功能属于程序暂停，两者的功能差异如下：
紧急停止 EI 用户停止 SI
机器人运动状态 停止 停止
关节电机状态 停止 使能
机器人电源 断电 有电
程序执行 中断，需重新上电执行 暂停
制动器状态 处于制动状态 处于非制动状态
用户可根据实际安全要求，接入安全门、安全光幕、传感器等。
4.4 电控柜底面板接口
电控柜底面板包括出线孔、绑线孔、手柄出线口，以及以太网接口、机器人重载连接器、品字插座与开关等，
其中出线孔和绑线孔可用于布置和固定通往机器人前面板的线束。以太网接口用于将机器人连接至本地网络。品
字插头与开关用于电源连接，机器人重载连接器用于连接电控柜与机器人本体。
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图 4-15 电控柜底面板示意图
4.4.1 电源连接
机器人电源连接线随机器人提供，电源线一端为品字插头插在电控柜底面板的品字插座上，另一端为三角插
头，根据安全评估规范，插到相应的市电插座上。品字插座带有开关和保险丝。开关仅限于在机器人关机状态下
使用，以将机器人电源彻底断开。开关内配备的保险丝型号，请根据机器人工作工况进行选择使用，出厂时配置
为 10A。
机器人所使用的电源至少应配备：
•接地；
•市电保险丝；
•剩余电流断路器。
建议对机器人应用中的所有设备的电源安装电源开关，以便于在维修时上锁挂牌。
警告：
1.请确保机器人以正确的方式接地（电气接地）。
2.请确保电控柜电源的输入电流受到剩余电流装置(RCD)和适当的保险丝的保护。
3.完成所有服务所需的机器人安装设置后，所有的电源都需上锁挂牌。当系统上锁后，其他设备都不可给
机器人任何部分供电。
4.请确保所有的电缆在电控柜通电前都正确连接。始终正确使用原装的电源线。
4.4.2 机器人连接
使用节卡提供的机器人连接电缆连接机器人与电控柜。启动机器人时，务必锁紧连接器。断开机器人线缆时，
必须先切断机器人电源。重载连接器接口定义，如下图 4-16 所示。
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图 4-16 重载连接器接口定义图
警告：
1.禁止在机器人未完全断电时，断开机器人电缆。
2.禁止延长或改装原线缆。
4.5 工具端输入输出接口
工具端输入输出接口简称 TIO（Tool Input and Output） 布置在机器人工具法兰侧面，包括两个数字量输入，
两个数字量输出与一个模拟量输入，其接口定义请参考 4.5.1 章节：
如果需要选配 TIO 外部连接线，请拨打我们的快速咨询热线 400-006-2665。该连接线线束定义与规格如下
图 4-17 所示。
图 4-17 对外连接线
4.5.1 工具端 TIO 对外接口定义
工具端 TIO 对外接口定义表如下：
引脚 定义 I/O 线的颜色 描述