JAKA Zu 12及JAKA Zu 12 pro -电控柜V2.1-硬件手册（中文版）.pdf - 第27页
22 JAKA Zu 12 v 1.0 P8 - 1~4 、 8 V+ 隔离电源输入正，默认 短接片接内部 24V 5 24V 内部 24V 输出正极， 1.5 A(max ) 6 0V 内部 24V 输出负极 7 V - 隔离电源输入负，默认 短接片接内部 GND 9 SI2 防护停止功能输入 2 ， 默认短接片接 V+ 10 SI1 防护停止功能输入 1 ，默认短接片接 V+ 11 EI2 紧急停止功能输入 2 ， 默认短接片接 V…
JAKA Zu
12 v1.0 21
6 DO6
第 6 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
7 DO7
第 7 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
8 DO8
第 8 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
9~16 V- 隔离电源输入负，默认短接片接内部 GND
P3
DI(9~16)
8 路数字输入
1 DI9
第 9 路数字输入，PNP 型，高电平有效
2 DI10 第 10 路数字输入，PNP 型，高电平有效
3 DI11
第 11 路数字输入，PNP 型，高电平有效
4 DI12
第 12 路数字输入，PNP 型，高电平有效
5 DI13
第 13 路数字输入，PNP 型，高电平有效
6 DI14
第 14 路数字输入，PNP 型，高电平有效
7 DI15 第 15 路数字输入，PNP 型，高电平有效
8 DI16
第 16 路数字输入，PNP 型，高电平有效
9~16 V+ 隔离电源输入正，默认短接片接内部 24V
P4
DO(9~16)
8 路数字输出
1 DO9
第 9 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
2 DO10 第 10 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
3 DO11
第 11 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
4 DO12
第 12 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
5 DO13 第 13 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
6 DO14
第 14 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
7 DO15 第 15 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
8 DO16
第 16 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
9~16 V- 隔离电源输入负，默认短接片接内部 GND
P5 AI/O
1、4
5VA
模拟电源 5V 输出，100mA(max)
2 Ch1 模拟输入/输出通道 1，功能可配置
3 Ch2
模拟输入/输出通道 2，功能可配置
5~8 AG 模拟电源 AGND
P6
HSI
1、8
5VD
数字电源 5V 输出，100mA(max)
2、3
1P
差分信号 1 输入正端/编码器 A+
14、15 1N 差分信号 1 输入负端/编码器 A-
4、5
2P
差分信号 2 输入正端/编码器 B+
12、13 2N 差分信号 2 输入负端/编码器 B-
6、7
3P
差分信号 3 输入正端/编码器 Z+
10、11 3N 差分信号 3 输入负端/编码器 Z-
9、16
DG
数字电源 GND，与内部 GND 隔离
P7
-
1、2 VSB 内部电源 5V，100mA(max)，可用于远程开关机
3 0V
内部 GND（内部 24V，12V 参考地）
4、5 485B RS485 通信 485B
6、7
485A
RS485 通信 485A
8 V-
隔离电源输入负，默认短接片接内部 GND
9 OFF
远程关机信号输入，高电平（5~24V）有效
10 ON
远程开机信号输入，高电平（5~24V）有效
22
JAKA Zu 12 v1.0
P8
-
1~4、8
V+
隔离电源输入正，默认短接片接内部 24V
5 24V
内部 24V 输出正极，1.5A(max)
6 0V 内部 24V 输出负极
7 V-
隔离电源输入负，默认短接片接内部 GND
9 SI2 防护停止功能输入 2，默认短接片接 V+
10 SI1
防护停止功能输入 1，默认短接片接 V+
11 EI2 紧急停止功能输入 2，默认短接片接 V+
12 EI1
紧急停止功能输入 1，默认短接片接 V+
P9 - - USB USB3.0
P10
- -
Ethernet1
千兆以太网接口
4.3.1 所有数字 I/O 通用接口规范
本文阐述了电控柜的下列 24V 数字 I/O 的电气规范。可分为：
V+电源选择、安全 I/O 配置。
该电控柜支持 16 路的数字输入和 16 路的数字输出，如下图 4-2:
图 4-2
数字 I/O 可由电控柜内部提供的 24V 电源供电，支持 1.5A 输出能力（过载时关闭输出），当用户需要更大
功率输出时，可通过外接“电源”来给 V+电源供电。24V 为内部电源正，0V 为内部地。V+为所有通用数字 I/O
接口的正极，V-为负。出厂默认配置为接内部电源，参见下图 4-3：
V+ V-
24V
0V
P8
接内部电源
V+ V
-
24
V
0V
P8
接外部电源
+-
图 4-3
1 2 3 4 5 6 7 8
DI(1~8)
V+
1 2 3 4 5 6 7 8
DO(1~8)
V-
9 10 11 12 13 14 15 16
DI(9~16)
V+
9 10 11 12 13 14 15 16
DO(9~
16
)
V-
P1 P2 P3 P4
16路数字输入
16路数字输出
JAKA Zu
12 v1.0 23
电控柜有专用的安全 I/O 接口，用户可通过配置紧急停止和防护停止两类功能。功能定义详见 4.3.7。下面
举出了一些关于如何使用安全 I/O 的示例图。
1、默认出厂安全配置
用户可在没有任何附加安全设备的情况下进行操作机器人，EI1~2、SI1~2分别短接到 V+，而 V+短接到 24V，
V-短接到 0V，则表明由电控柜内部提供 24V 电源，请参阅下图 4-4：
24V
0V
P8
默认出厂安全配置
EI
1 2
SI
1 2
V+
V+ V-
0V
24V
P8
图 4-4
2、连接紧急停止开关
在大多数应用中，为了便于安全操作，需要使用一个或多个额外的紧急停止或者防护停止开关，下图 4-5、
图 4-6 展示了一个或者多个紧急停止开关的工作原理。其中 V+、V-也可外接外部 24V 电源。
24V
0V
P8
紧急停止-单路开关
EI
1 2
SI
1 2
V+
V+ V-
0V
24V
P8
图 4-5