JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第11页
文档版本： 3.1 11 / 201 节卡服务手册 不要在以下情况下使用 机器人。否则，不仅 给机器人和周围设备 造成不良影响，而 且还有 可能造成作业人员受重 伤： 1. 在任何可燃性的环境下 使用； 2. 在有爆炸性的环境下使 用； 3. 在存在大量辐射环境下 使用； 4. 在水中或者高湿度情况 下使用； 5. 以运输人或者动物为目 的的情况下使用； 6. 将机器人强受外力挤压 情况下使用； 7. 在强磁环境下使用。
文档版本：3.1 10 / 201 节卡服务手册
1. 进行作业前，作业人员请事先释放静电。
2. 抗静电腕带等非常有效。
3. 未采取任何预防措施直接触摸电气元件时，可能导致电气元件发生故障。
1. 作业完成后，应确认有无缝隙或电缆等是否被夹住。此后，重新安装好外壳。如果
有缝隙时，可能导致污垢、灰尘等进入机器人或控制柜内部，将导致故障。
1.5.1 机器人系统清洁
1. 断开机器人及控制柜电源。
2. 佩戴防静电手环及保护手套。
3. 用 75% 酒精浸湿一块清洁布。
4. 用沾有 75% 酒精的清洁布轻拭机器人及控制柜外表面。
5. 等待 5 分钟后，用一块干燥的洁净布擦拭机器人及控制柜。
6. 确保擦拭面完全干燥后，打开机器人及控制柜电源。
注意事项：
1. 所有外表面均可用 75%酒精清洁，包括金属表面、塑料表面及橡胶表面。
2. 请勿使用具有腐蚀性的清洁剂清洁机器人系统。
3. 清洁时请注意避开标签（铭牌及警示标志等），过度清洁会导致标签字迹模糊。
1.5.2 滤器的清洁
1. 切断控制柜的电源。
2. 拆下滤器外罩的螺母。
3. 用吹出方式清扫粘在滤器上的灰尘。清扫时应从控制柜内部吹出灰尘。有污垢时，应用温水或中性洗
涤剂清洗。若仍然无法洗净，应更换（见 3.1.3）。
4. 用温水或中性洗涤剂清洗时，应充分干燥后再安装。
1.5.3 部件的保存
1. 保存温度：-10～+50℃（14 ~ 122℉）
长期保存时，为了维持其可靠性，建议将温度维持在 25℃±10℃（59 ~ 95℉）内。请避免急剧的温度变化
（10℃/h（50℉/h）以上）。
2. 保存湿度：20～85%RH
长期保存时，为了维持其可靠性，建议将湿度维持在 45～65%内。保存时避免结露或发霉。
3. 防静电
保存在极端干燥的状况下容易产生静电，静电放电时的冲击可能破坏半导体。请放入防静电袋中保存。
4. 其他环境条件
请保存在不会产生有毒气体、污垢、尘埃较少的环境中。保存期间请勿在其上面放置重物。
1.6 禁止使用环境
文档版本：3.1 11 / 201 节卡服务手册
不要在以下情况下使用机器人。否则，不仅给机器人和周围设备造成不良影响，而且还有
可能造成作业人员受重伤：
1. 在任何可燃性的环境下使用；
2. 在有爆炸性的环境下使用；
3. 在存在大量辐射环境下使用；
4. 在水中或者高湿度情况下使用；
5. 以运输人或者动物为目的的情况下使用；
6. 将机器人强受外力挤压情况下使用；
7. 在强磁环境下使用。
文档版本：3.1 12 / 201 节卡服务手册
第 2 章 机器人维修
2.1 JAKA 机器人
下面介绍了节卡机器人的结构（图片以某一机型为例）：
2.1.1 无电力驱动的移动
在机器人电源失效或者未使用电源等紧急情况下，可以使用以下方法迫使机器人移动：
关闭机器人本体的电源后，拆开关节后盖，先托住机器人，然后手动释放制动器（按下电磁铁中的滑杆，就可
以释放制动器）。
注意：
1. 在释放制动器之前请拆下任何危险的治具，以避免发生危险情况，这一点极为重要；
2. 若释放任意关节的制动器，则应在释放之前提供合适的机械支撑，这一点极为重要；
3. 始终确保在释放制动器时没有人员位于机械手臂下方；
4. 切勿不必要地转动关节；
释放制动器的步骤：
1. 下使能并关闭控制柜；
2. 拆下关节上的闷盖；
3. 按下电磁铁的滑杆；
4. 推动单关节移动至目标位置；
1．底座
2．关节 1
3．关节 2
4．大管臂
5．关节 3
6．小管臂
7．关节 4
8．关节 5
9．关节 6
10．末端法兰