JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第142页
文档版本： 3.1 142 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 间 CAN 通讯存在异常。 接线是否存在连接异常 问题。 0x0F01 12 设置动力学参数 超时 在设置动力学参数过程 中，机器人与电控柜之 间 CAN 通讯存在异常。 1. 请尝试将机器人下 电下使能后，重 新再次 上电。 2. 请检查机器人与电控柜之间 重载连 接线是否存在连接异常 问题。 0x0F01 13 不支持的控制柜 类型 v1.7.1 之后…
文档版本：3.1 141 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x0F0105
末端力超限，3
轴检测到碰撞
当机器人处于程序运行
状态中，关节电流突然
增大超出设定阈值，提
示报警。
1.查看机器是否碰撞到外围设备；
2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉
扯；
3.适当降低机器人的加速度；
4.核验机器人末端负载是否正确；
5.可尝试增大机器人碰撞等级。
0x0F0106
末端力超限，4
轴检测到碰撞
当机器人处于程序运行
状态中，关节电流突然
增大超出设定阈值，提
示报警。
1.查看机器是否碰撞到外围设备；
2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉
扯；
3.适当降低机器人的加速度；
4.核验机器人末端负载是否正确；
5.可尝试增大机器人碰撞等级。
0x0F0107
末端力超限，5
轴检测到碰撞
当机器人处于程序运行
状态中，关节电流突然
增大超出设定阈值，提
示报警。
1.查看机器是否碰撞到外围设备；
2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉
扯；
3.适当降低机器人的加速度；
4.核验机器人末端负载是否正确；
5.可尝试增大机器人碰撞等级。
0x0F0108
末端力超限，6
轴检测到碰撞
当机器人处于程序运行
状态中，关节电流突然
增大超出设定阈值，提
示报警。
1.查看机器是否碰撞到外围设备；
2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉
扯；
3.适当降低机器人的加速度；
4.核验机器人末端负载是否正确；
5.可尝试增大机器人碰撞等级。
0x0F0109
安全平面点设置
错误
安全平面设置需要有三
个面点和一个安全点，
这三个点都是笛卡尔坐
标，当三个面点重合或
者共线则报错，当安全
点在安全面上则报错。
请检查安全面点是否重合或者共线，检查安
全点是否在安全平面上。
0x0F0110
无法设置动力学
参数
机器人未下使能，或者
未上电。
请检查机器人状态，打开机器人电源并关闭
机器人使能。
0x0F0111
设置动力学参数
中断
在设置动力学参数过程
中，机器人与电控柜之
1.请尝试将机器人下电下使能后，重新再次
上电。2.请检查机器人与电控柜之间重载连
文档版本：3.1 142 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
间 CAN 通讯存在异常。
接线是否存在连接异常问题。
0x0F0112
设置动力学参数
超时
在设置动力学参数过程
中，机器人与电控柜之
间 CAN 通讯存在异常。
1.请尝试将机器人下电下使能后，重新再次
上电。2.请检查机器人与电控柜之间重载连
接线是否存在连接异常问题。
0x0F0113
不支持的控制柜
类型
v1.7.1 之后的控制器软
件将不再支持{0}
若确认要使用请更新到对应版本，如 v1.5。
0x0F1001
使能超时 请重
新打开电源
当机器人处于上使能过
程中，关节电磁铁出现
未吸合情况，提示报
错。
1.请尝试将机器人下电，重新进行上电上使
能操作。
2.请检查机器人关节电磁铁是否存在异常，
或节卡技术服务人员。
0x0F1002
伺服版本号查询
超时
当机器人与电控柜之间
CAN 通讯存在异常时，
提示报错。
1.请尝试将机器人下电下使能后，重新再次
上电上使能。
2.请检查机器人与电控柜之间重载连接线是
否存在连接异常问题。
0x001002
关节一 CAN 连
接异常
关节一 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x011002
关节二 CAN 连
接异常
关节二 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x021002
关节三 CAN 连
接异常
关节三 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x031002
关节四 CAN 连
接异常
关节四 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x041002
关节五 CAN 连
接异常
关节五 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x051002
关节六 CAN 连
接异常
关节六 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x001003
关节一驱动器故
障
本体上电后，关节一驱
动板无信号返回控制
APP 监控界面查看关节一的监控电压、电
流、温度是否存在数据显示，当本体上电正
文档版本：3.1 143 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
器。
常时存在数值显示情况，若无数值显示请联
系节卡技术服务人员协助处理。
0x011003
关节二驱动器故
障
本体上电后，关节二驱
动板无信号返回控制
器。
APP 监控界面查看关节二的监控电压、电
流、温度是否存在数据显示，当本体上电正
常时存在数值显示情况，若无数值显示请联
系节卡技术服务人员协助处理。
0x021003
关节三驱动器故
障
本体上电后，关节三驱
动板无信号返回控制
器。
APP 监控界面查看关节三的监控电压、电
流、温度是否存在数据显示，当本体上电正
常时存在数值显示情况，若无数值显示请联
系节卡技术服务人员协助处理。
0x031003
关节四驱动器故
障
本体上电后，关节四驱
动板无信号返回控制
器。
APP 监控界面查看关节四的监控电压、电
流、温度是否存在数据显示，当本体上电正
常时存在数值显示情况，若无数值显示请联
系节卡技术服务人员协助处理。
0x041003
关节五驱动器故
障
本体上电后，关节五驱
动板无信号返回控制
器。
APP 监控界面查看关节五的监控电压、电
流、温度是否存在数据显示，当本体上电正
常时存在数值显示情况，若无数值显示请联
系节卡技术服务人员协助处理。
0x051003
关节六驱动器故
障
本体上电后，关节六驱
动板无信号返回控制
器。
APP 监控界面查看关节六的监控电压、电
流、温度是否存在数据显示，当本体上电正
常时存在数值显示情况，若无数值显示请联
系节卡技术服务人员协助处理。
0x0F2000
编程文件语法错
误
程序中存在参数异常或
未定义，导致控制器处
理异常
1.请检查当前程序中所用变量定义初始值是
否存在异常。
2.请检查通讯连接变量交互数据是否存在异
常。
0x0F2001
没有编程文件打
开
没有加载运行程序
1.设置开机默认加载程序
2.在编程界面打开对应的程序，在点击运行
0x0F2002
编程文件打开失
败
开机默认加载的程序丢
失
1.在设置界面重新选择开机默认加载程序。
2.在编程界面重新打开程序。
0x0F2010
解析错误
未匹配的 if、while、
end、break、continue
等关键字。
出错的文件为：{0}
检查脚本文件，尤其是手动编写的脚本子程
序，看是否有未匹配的关键字。