JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第127页
文档版本： 3.1 127 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 人实际输出力矩与前馈 力矩偏差超出一定范围 时，则报该错并下使 能。 0x0F0029 添加圆弧运动指 令失败 添加圆弧运动示教的三 点共线或有奇异位置 1). 请检查圆弧运动的起 点、中间点、终点 是否重合； 2). 请检查圆弧运动的起 点、中间点、终点 是否是奇异位置； 0x0F0030 关节速度限制被 设置为 0 关节速度的限制值为 0 检查 APP…
文档版本：3.1 126 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
器人的 DH 参数、动力
学参数以及各项限制均
可能错误，谨慎上使能
控制。
0x0F0022
机器人序列号无
效
机器人序列号无效。控
制器软件支持特定的机
器人型号，特定的机器
人型号具有特定的编码
规则。实际机器上机器
人的序列号从伺服读
出，如果序列号不满足
支持的型号与规则，则
会报错。
APP 信息页面查看机器人序列号，查看机器
人本体实际序列号，检查序列号是否配置正
确。如序列号正确，请联系节卡技术服务人
员获取最新版本。
0x0F0023
负载辨识轨迹索
引无效
系统内部发送错误
重新进行负载辨识；更新控制器；联系节卡
技术服务人员获取支持。
0x0F0024
倍率模式下无法
设置倍率
倍率模式下无法设置倍
率。该错误一般在机器
人处于倍率模式或者保
护性停止模式下进行倍
率设置。
请检查机器人当前是否处于倍率模式，如果
是请先退出倍率模式，再设置倍率；如果机
器人未处于倍率模式，请确认当前软件版
本，并联系节卡技术服务人员。
0x0F0025
负载辨识轨迹定
义不满足规范
负载辨识轨迹定义不满
足规范。机器人负载辨
识需要满足一定的约束
以保证辨识结果的准确
性。用户输入不满足提
示要求时，会提示该问
题。
请按照 APP 负载辨识界面的提示的轨迹规
范进行操作，重新进行负载辨识。
0x0F0026
关闭电源之前请
下使能
关闭电源之前请下使能
请先下使能再关闭电源。
0x0F0027
程序运行期间不
能下使能
程序运行期间不能下使
能。
请先停止程序，再下使能。
0x0F0028
负载设置存在偏
差
负载设置存在偏差 请检
查。机器人上使能后进
行负载自检。如果机器
1）请检查负载质量和质心设置是否正确；
2）请检查机器人型号、序列号是否正确识
别。
文档版本：3.1 127 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
人实际输出力矩与前馈
力矩偏差超出一定范围
时，则报该错并下使
能。
0x0F0029
添加圆弧运动指
令失败
添加圆弧运动示教的三
点共线或有奇异位置
1). 请检查圆弧运动的起点、中间点、终点
是否重合；
2). 请检查圆弧运动的起点、中间点、终点
是否是奇异位置；
0x0F0030
关节速度限制被
设置为 0
关节速度的限制值为 0
检查 APP 安全设置界面中的“关节速度限
制”值是否有被设置为 0°/s
0x0F0031
三位置使能限制
安全设置中配置并开启
三位置使能安全功能。
三位置使能安全功能对于机器人控制存在约
束情况，请检查三位置开关状态，或根据安
全情况选择关闭三位置使能功能。
0x0F0032
无法对直线或圆
弧运动外的运动
类型进行跟踪
传送带跟踪只能对笛卡
尔空间运动类型进行跟
踪，而传送带跟踪模块
中嵌套了直线运动和圆
弧运动以外的运动类
型。
请检查传送带跟踪中是否嵌套了非直线运动
和圆滑运动的其他运动类型模块；
0x0F0038
添加关节运动指
令失败
关节运动段设置不合理
1)请确认当前机器人关节位置和目标关节位
置是否正确
0x0F0039
TCP 标定示教
点重复
示教点中存在两个或两
个以上示教点重合
请重新标定 TCP，并确保没有重合的点位;
0x0F003A
机器人运动过程
中不允许下使能
机器人运动过程中不允
许下使能
请先停止操作机器人再下使能
0x0F003B
机器人已上电，
无需重复上电
机器人已上电无，无需
重复上电
机器人已上电无，无需重复上电
0x0F003C
机器人已使能，
无需重复使能
机器人已使能，无需重
复使能
机器人已使能，无需重复使能
0x000030
关节一运动速度
超过限制
关节一运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
文档版本：3.1 128 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
出现，请将相应诊断信息导出，并联系节卡
技术服务人员。
0x010030
关节二运动速度
超过限制
关节二运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x020030
关节三运动速度
超过限制
关节三运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x030030
关节四运动速度
超过限制
关节四运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x040030
关节五运动速度
超过限制
关节五运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x050030
关节六运动速度
关节六运动速度超过限
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被