JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第128页
文档版本： 3.1 128 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 出现，请将相应诊断信 息导出，并联系节卡 技术服务人员。 0x010030 关节二运动速度 超过限制 关节二运动速度超过限 制。该错误一般在控制 器下发指令超出关节实 际限速时报错。 1 ）请确认当前机器人 的速度约束是否曾被 人为修改提高，如是请 联系节卡技术服务人 员； 2 ）如果未修改过但报 错，请确认降低速度 或加速度约束是否能够 消除现象；如果仍…
文档版本：3.1 127 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
人实际输出力矩与前馈
力矩偏差超出一定范围
时，则报该错并下使
能。
0x0F0029
添加圆弧运动指
令失败
添加圆弧运动示教的三
点共线或有奇异位置
1). 请检查圆弧运动的起点、中间点、终点
是否重合；
2). 请检查圆弧运动的起点、中间点、终点
是否是奇异位置；
0x0F0030
关节速度限制被
设置为 0
关节速度的限制值为 0
检查 APP 安全设置界面中的“关节速度限
制”值是否有被设置为 0°/s
0x0F0031
三位置使能限制
安全设置中配置并开启
三位置使能安全功能。
三位置使能安全功能对于机器人控制存在约
束情况，请检查三位置开关状态，或根据安
全情况选择关闭三位置使能功能。
0x0F0032
无法对直线或圆
弧运动外的运动
类型进行跟踪
传送带跟踪只能对笛卡
尔空间运动类型进行跟
踪，而传送带跟踪模块
中嵌套了直线运动和圆
弧运动以外的运动类
型。
请检查传送带跟踪中是否嵌套了非直线运动
和圆滑运动的其他运动类型模块；
0x0F0038
添加关节运动指
令失败
关节运动段设置不合理
1)请确认当前机器人关节位置和目标关节位
置是否正确
0x0F0039
TCP 标定示教
点重复
示教点中存在两个或两
个以上示教点重合
请重新标定 TCP，并确保没有重合的点位;
0x0F003A
机器人运动过程
中不允许下使能
机器人运动过程中不允
许下使能
请先停止操作机器人再下使能
0x0F003B
机器人已上电，
无需重复上电
机器人已上电无，无需
重复上电
机器人已上电无，无需重复上电
0x0F003C
机器人已使能，
无需重复使能
机器人已使能，无需重
复使能
机器人已使能，无需重复使能
0x000030
关节一运动速度
超过限制
关节一运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
文档版本：3.1 128 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
出现，请将相应诊断信息导出，并联系节卡
技术服务人员。
0x010030
关节二运动速度
超过限制
关节二运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x020030
关节三运动速度
超过限制
关节三运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x030030
关节四运动速度
超过限制
关节四运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x040030
关节五运动速度
超过限制
关节五运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x050030
关节六运动速度
关节六运动速度超过限
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
文档版本：3.1 129 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
超过限制
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x000031
关节一到达正软
限位
关节一到达正软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x010031
关节二到达正软
限位
关节二到达正软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x020031
关节三到达正软
限位
关节三到达正软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x030031
关节四到达正软
限位
关节四到达正软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x040031
关节五到达正软
限位
关节五到达正软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x050031
关节六到达正软
限位
关节六到达正软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x000032
关节一到达负软
限位
关节一到达负软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x010032
关节二到达负软
限位
关节二到达负软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x020032
关节三到达负软
限位
关节三到达负软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x030032
关节四到达负软
关节四到达负软限位，
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达