JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第143页
文档版本： 3.1 143 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 器。 常时存在数值显示情况 ，若无数值显示请联 系节卡技术服务人员协 助处理。 0x01 1003 关节二驱动器故 障 本体上电后，关节二驱 动板无信号返回控制 器。 APP 监控界面查看 关节二的监控电压 、电 流、温度是否存在数据 显示，当本体上电正 常时存在数值显示情况 ，若无数值显示请联 系节卡技术服务人员协 助处理。 0x021003 关节三驱动…
文档版本：3.1 142 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
间 CAN 通讯存在异常。
接线是否存在连接异常问题。
0x0F0112
设置动力学参数
超时
在设置动力学参数过程
中，机器人与电控柜之
间 CAN 通讯存在异常。
1.请尝试将机器人下电下使能后，重新再次
上电。2.请检查机器人与电控柜之间重载连
接线是否存在连接异常问题。
0x0F0113
不支持的控制柜
类型
v1.7.1 之后的控制器软
件将不再支持{0}
若确认要使用请更新到对应版本，如 v1.5。
0x0F1001
使能超时 请重
新打开电源
当机器人处于上使能过
程中，关节电磁铁出现
未吸合情况，提示报
错。
1.请尝试将机器人下电，重新进行上电上使
能操作。
2.请检查机器人关节电磁铁是否存在异常，
或节卡技术服务人员。
0x0F1002
伺服版本号查询
超时
当机器人与电控柜之间
CAN 通讯存在异常时，
提示报错。
1.请尝试将机器人下电下使能后，重新再次
上电上使能。
2.请检查机器人与电控柜之间重载连接线是
否存在连接异常问题。
0x001002
关节一 CAN 连
接异常
关节一 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x011002
关节二 CAN 连
接异常
关节二 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x021002
关节三 CAN 连
接异常
关节三 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x031002
关节四 CAN 连
接异常
关节四 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x041002
关节五 CAN 连
接异常
关节五 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x051002
关节六 CAN 连
接异常
关节六 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x001003
关节一驱动器故
障
本体上电后，关节一驱
动板无信号返回控制
APP 监控界面查看关节一的监控电压、电
流、温度是否存在数据显示，当本体上电正
文档版本：3.1 143 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
器。
常时存在数值显示情况，若无数值显示请联
系节卡技术服务人员协助处理。
0x011003
关节二驱动器故
障
本体上电后，关节二驱
动板无信号返回控制
器。
APP 监控界面查看关节二的监控电压、电
流、温度是否存在数据显示，当本体上电正
常时存在数值显示情况，若无数值显示请联
系节卡技术服务人员协助处理。
0x021003
关节三驱动器故
障
本体上电后，关节三驱
动板无信号返回控制
器。
APP 监控界面查看关节三的监控电压、电
流、温度是否存在数据显示，当本体上电正
常时存在数值显示情况，若无数值显示请联
系节卡技术服务人员协助处理。
0x031003
关节四驱动器故
障
本体上电后，关节四驱
动板无信号返回控制
器。
APP 监控界面查看关节四的监控电压、电
流、温度是否存在数据显示，当本体上电正
常时存在数值显示情况，若无数值显示请联
系节卡技术服务人员协助处理。
0x041003
关节五驱动器故
障
本体上电后，关节五驱
动板无信号返回控制
器。
APP 监控界面查看关节五的监控电压、电
流、温度是否存在数据显示，当本体上电正
常时存在数值显示情况，若无数值显示请联
系节卡技术服务人员协助处理。
0x051003
关节六驱动器故
障
本体上电后，关节六驱
动板无信号返回控制
器。
APP 监控界面查看关节六的监控电压、电
流、温度是否存在数据显示，当本体上电正
常时存在数值显示情况，若无数值显示请联
系节卡技术服务人员协助处理。
0x0F2000
编程文件语法错
误
程序中存在参数异常或
未定义，导致控制器处
理异常
1.请检查当前程序中所用变量定义初始值是
否存在异常。
2.请检查通讯连接变量交互数据是否存在异
常。
0x0F2001
没有编程文件打
开
没有加载运行程序
1.设置开机默认加载程序
2.在编程界面打开对应的程序，在点击运行
0x0F2002
编程文件打开失
败
开机默认加载的程序丢
失
1.在设置界面重新选择开机默认加载程序。
2.在编程界面重新打开程序。
0x0F2010
解析错误
未匹配的 if、while、
end、break、continue
等关键字。
出错的文件为：{0}
检查脚本文件，尤其是手动编写的脚本子程
序，看是否有未匹配的关键字。
文档版本：3.1 144 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
错误行号是：{1}
0x0F2011
PyCall()失败
被调用的 Python 脚本语
法错误
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
检查被调用的 Python 脚本程序。
0x0F2012
解析断言失败
运动参数设置不合理。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
检查运动参数设置
0x0F2013
解析失败，圆弧
半径为零
圆弧运动点位设置存在
异常，机器人运动轨迹
规划失败。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
请检查圆弧运动中机器人点位设置是否存在
异常，请重新配置圆弧运动点位信息
0x0F2014
解析失败，语法
错误
变量交互指令（赋值指
令）中存在数据格式异
常。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
请检查程序中涉及变量交互指令（赋值指
令）中是否存在数据格式异常。
0x0F2015
网络连接失败
创建 SOCKET 失败.
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
根据报错信息检查对应出错的脚本指令
0x0F2016
连接服务端失败
Socket 通讯时服务端断
开连接。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
1.请检查 Socket 通讯服务端是否关闭。
2.请尝试与 Socket 通讯服务端进行网络联通
（ping 通）测试。
3.请检查电控柜与 Socket 通讯服务端网线连
接是否存在异常。
4.请检查 Socket 通讯服务端防火墙是否关
闭。
0x0F2017
通讯失败未连接
服务器
执行读取视觉参数指令
时未连接到 camera。
出错的文件为：{0}
错误行号是：{1}
1.请检查 Socket 通讯服务端是否关闭。
2.请尝试与 Socket 通讯服务端进行网络联通
（ping 通）测试。
3.请检查电控柜与 Socket 通讯服务端网线连
接是否存在异常。
4.请检查 Socket 通讯服务端防火墙是否关