JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第141页
文档版本： 3.1 141 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x0F0105 末端力超限， 3 轴检测到碰撞 当机器人处于程序运行 状态中，关节电流突然 增大超出设定阈值，提 示报警。 1. 查看机器是否碰撞 到外围设备； 2. 查看机器人在运动 过程中是否受到 线缆拉 扯； 3. 适当降低机器人的 加速度； 4. 核验机器人末端负 载是否正确； 5. 可尝试增大机器人 碰撞等级。 0x0F0106 末端力超限， …
文档版本：3.1 140 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x0F0082
请检查密码复位
按钮是否正常
密码复位按钮功能异
常。
请检查密码复位按钮是否正常，或联系节卡
技术服务人员。
0x0F0083
关节减速失败
无法自动纠正当前运动
的关节速度低于限制速
度
请提高安全设置中的限制速度或降低指令速
度。
0x0F0084
圆形传送带 P1
P3 三点共线
圆形传送带 P1
0x0F0085
直线传送带跟踪
方向为零
0x0F0100
机器人功率超限
APP 碰撞设置界面功率
设置小于机器人运动需
求功率
APP 碰撞设置界面功率增大功率设置值，
JAKA 机型负载 3KG 参考值 1000，负载
5KG\7KG 参考值 1500，负载 12KG 参考值
2000，负载 18KG 参考值 2000。
0x0F0101
机器人动量超限
APP 碰撞设置界面动量
设置小于机器人运动需
求动量
APP 碰撞设置界面增大动量设置值，JAKA
机型负载 3KG 参考值 5，负载 5KG\7KG 参
考值 10，负载 12KG 参考值 30，负载
18KG 参考值 50。
0x0F0102
底座传感器检测
到碰撞
SP 型号机器人，当机器
人处于上使能状态时，
底座传感器信号异常增
大，超出设定阈值，提
示报警。
1.查看机器是否碰撞到外围设备；
2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉
扯；
3.适当降低机器人的加速度；
4.核验机器人末端负载是否正确；
5.可尝试增大机器人碰撞等级。
0x0F0103
末端力超限，1
轴检测到碰撞
当机器人处于程序运行
状态中，关节电流突然
增大超出设定阈值，提
示报警。
1.查看机器是否碰撞到外围设备；
2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉
扯；
3.适当降低机器人的加速度；
4.核验机器人末端负载是否正确；
5.可尝试增大机器人碰撞等级。
0x0F0104
末端力超限，2
轴检测到碰撞
当机器人处于程序运行
状态中，关节电流突然
增大超出设定阈值，提
示报警。
1.查看机器是否碰撞到外围设备；
2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉
扯；
3.适当降低机器人的加速；
4.核验机器人末端负载是否正；
5.可尝试增大机器人碰撞等级。
文档版本：3.1 141 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x0F0105
末端力超限，3
轴检测到碰撞
当机器人处于程序运行
状态中，关节电流突然
增大超出设定阈值，提
示报警。
1.查看机器是否碰撞到外围设备；
2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉
扯；
3.适当降低机器人的加速度；
4.核验机器人末端负载是否正确；
5.可尝试增大机器人碰撞等级。
0x0F0106
末端力超限，4
轴检测到碰撞
当机器人处于程序运行
状态中，关节电流突然
增大超出设定阈值，提
示报警。
1.查看机器是否碰撞到外围设备；
2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉
扯；
3.适当降低机器人的加速度；
4.核验机器人末端负载是否正确；
5.可尝试增大机器人碰撞等级。
0x0F0107
末端力超限，5
轴检测到碰撞
当机器人处于程序运行
状态中，关节电流突然
增大超出设定阈值，提
示报警。
1.查看机器是否碰撞到外围设备；
2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉
扯；
3.适当降低机器人的加速度；
4.核验机器人末端负载是否正确；
5.可尝试增大机器人碰撞等级。
0x0F0108
末端力超限，6
轴检测到碰撞
当机器人处于程序运行
状态中，关节电流突然
增大超出设定阈值，提
示报警。
1.查看机器是否碰撞到外围设备；
2.查看机器人在运动过程中是否受到线缆拉
扯；
3.适当降低机器人的加速度；
4.核验机器人末端负载是否正确；
5.可尝试增大机器人碰撞等级。
0x0F0109
安全平面点设置
错误
安全平面设置需要有三
个面点和一个安全点，
这三个点都是笛卡尔坐
标，当三个面点重合或
者共线则报错，当安全
点在安全面上则报错。
请检查安全面点是否重合或者共线，检查安
全点是否在安全平面上。
0x0F0110
无法设置动力学
参数
机器人未下使能，或者
未上电。
请检查机器人状态，打开机器人电源并关闭
机器人使能。
0x0F0111
设置动力学参数
中断
在设置动力学参数过程
中，机器人与电控柜之
1.请尝试将机器人下电下使能后，重新再次
上电。2.请检查机器人与电控柜之间重载连
文档版本：3.1 142 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
间 CAN 通讯存在异常。
接线是否存在连接异常问题。
0x0F0112
设置动力学参数
超时
在设置动力学参数过程
中，机器人与电控柜之
间 CAN 通讯存在异常。
1.请尝试将机器人下电下使能后，重新再次
上电。2.请检查机器人与电控柜之间重载连
接线是否存在连接异常问题。
0x0F0113
不支持的控制柜
类型
v1.7.1 之后的控制器软
件将不再支持{0}
若确认要使用请更新到对应版本，如 v1.5。
0x0F1001
使能超时 请重
新打开电源
当机器人处于上使能过
程中，关节电磁铁出现
未吸合情况，提示报
错。
1.请尝试将机器人下电，重新进行上电上使
能操作。
2.请检查机器人关节电磁铁是否存在异常，
或节卡技术服务人员。
0x0F1002
伺服版本号查询
超时
当机器人与电控柜之间
CAN 通讯存在异常时，
提示报错。
1.请尝试将机器人下电下使能后，重新再次
上电上使能。
2.请检查机器人与电控柜之间重载连接线是
否存在连接异常问题。
0x001002
关节一 CAN 连
接异常
关节一 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x011002
关节二 CAN 连
接异常
关节二 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x021002
关节三 CAN 连
接异常
关节三 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x031002
关节四 CAN 连
接异常
关节四 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x041002
关节五 CAN 连
接异常
关节五 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x051002
关节六 CAN 连
接异常
关节六 CAN 总线异常导
致数据获取失败或超时
导致报错提示。
1.将机器人下电下使能，打开报错关节闷
盖，检查关节内部 CAN 线是否存在异常。
2.请联系节卡技术服务人员咨询。
0x001003
关节一驱动器故
障
本体上电后，关节一驱
动板无信号返回控制
APP 监控界面查看关节一的监控电压、电
流、温度是否存在数据显示，当本体上电正