JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第33页
文档版本： 3.1 33 / 201 节卡服务手册 4. 打开伺服调试软件 ，输入机器人 IP 地址 ，点击“连接” 。 注：请使用最新版本（ 1.1.9.21 ） 的伺服调试软件。 5. 点击【生产】 ，选择 更换的 关节，点击【 读取参数】 ，在 9009 序列 号框内输入 更换关节的 序列号，点 击【设置 】。
文档版本：3.1 32 / 201 节卡服务手册
2.2.4 升级程序
当更换关节后，为保证关节正常运行，需进行如下操作。
2.2.4.1 关节序列号写入
1. JAKA Zu APP 连接机器人，并使机器人处于上电、下使能状态；
2. 连续点击页面左上角“JAKA”， 输 入 密 码 ， 点 击 “ 确 认 ”， 进 入 系 统 维 护 界 面 ；（注 ： 密 码 是
JAKAAMAZING）；
3. 点击【伺服调试】→【进入调试】进行调试。
文档版本：3.1 33 / 201 节卡服务手册
4. 打开伺服调试软件 ，输入机器人 IP 地址，点击“连接”。
注：请使用最新版本（1.1.9.21）的伺服调试软件。
5. 点击【生产】，选择更换的关节，点击【读取参数】，在 9009 序列号框内输入更换关节的序列号，点
击【设置】。
文档版本：3.1 34 / 201 节卡服务手册
2.2.4.2 升级伺服
1. 连接机器人
1）将带有 JAKA Zu APP 的设备连接到控制柜相同的局域网内；
2）打开设备中的 JAKA Zu APP；
3）点击右上角 找到对应的机器人进行连接（CAB V2.1 控制柜自带 Wi-Fi 模块，使用手柄启动控制柜
后，在设备中可以搜索名称为控制柜编号的 Wi-Fi 并连接，用户也可以自行选配路由器）。
2. 升级伺服
点击【设置】→【系统设置】→【版本升级】进入伺服升级界面，点击“请选择文件”的白框，上传伺服
升级包（升级包的名称不可修改，必须保持原文件名），点击 图标上传升级包；