JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第160页

文档版本： 3.1 160 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x128485 关节三速度控制 异常 关节实际转速与指令转 速偏差超出阈值。 1. 请检查程序 加速度是否设置过大。 2. 请检查运动 段转接参数设置是否存 在异 常。 3. 请检查是否 出现碰撞，负载设置是 否正 确。 4. 若当时使用 为 servo 模式，请检查发送指 令是否连续或异常，位 置逆解是否连续或异 常。 0x138485 关节四速度控制…

100%1 / 201
文档版本：3.1 159 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x148483
关节五速度跟踪
误差过大
关节实际转速与指令转
速偏差超出报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x158483
关节六速度跟踪
误差过大
关节实际转速与指令转
速偏差超出报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x108485
关节一速度控制
异常
关节实际转速与指令转
速偏差超出阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x118485
关节二速度控制
异常
关节实际转速与指令转
速偏差超出阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
文档版本：3.1 160 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x128485
关节三速度控制
异常
关节实际转速与指令转
速偏差超出阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x138485
关节四速度控制
异常
关节实际转速与指令转
速偏差超出阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x148485
关节五速度控制
异常
关节实际转速与指令转
速偏差超出阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
0x158485
关节六速度控制
异常
关节实际转速与指令转
速偏差超出阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
4. 若当时使用为 servo 模式，请检查发送指
令是否连续或异常，位置逆解是否连续或异
常。
文档版本：3.1 161 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x107380
关节一编码器连
接超时
绝对编码器的读状态出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的生产参数是否正确；
2. 请联系节卡技术服务人员，更换编码器连
接排线，查看故障是否消除；
3. 请联系节卡技术服务人员，检查编码器状
态灯是否异常。
0x117380
关节二编码器连
接超时
绝对编码器的读状态出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的生产参数是否正确；
2. 请联系节卡技术服务人员，更换编码器连
接排线，查看故障是否消除；
3. 请联系节卡技术服务人员，检查编码器状
态灯是否异常。
0x127380
关节三编码器连
接超时
绝对编码器的读状态出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的生产参数是否正确；
2. 请联系节卡技术服务人员，更换编码器连
接排线，查看故障是否消除；
3. 请联系节卡技术服务人员，检查编码器状
态灯是否异常。
0x137380
关节四编码器连
接超时
绝对编码器的读状态出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的生产参数是否正确；
2. 请联系节卡技术服务人员，更换编码器连
接排线，查看故障是否消除；
3. 请联系节卡技术服务人员，检查编码器状
态灯是否异常。
0x147380
关节五编码器连
接超时
绝对编码器的读状态出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的生产参数是否正确；
2. 请联系节卡技术服务人员，更换编码器连
接排线，查看故障是否消除；
3. 请联系节卡技术服务人员，检查编码器状
态灯是否异常。
0x157380
关节六编码器连
接超时
绝对编码器的读状态出
错。
1. 请联系节卡技术服务人员，检查报警关节
的生产参数是否正确；
2. 请联系节卡技术服务人员，更换编码器连
接排线，查看故障是否消除；