JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第8页

文档版本： 3.1 8 / 201 节卡服务手册 底座 检查底座和安装面螺 钉是否松动 底座 机器人连接线 检 查 机 器 人 连 接 线 （ 如 有 ） 的 接 头 是 否 完 好 、 连接良好，电缆是否严 重磨损或弯曲。 底座 注：检查 JAKA Pro 16 关节 1 和 关节 2 刹车时，请确 保机器人已断电并固定 好。具体操作可联系 节卡技术服务 人员。 1.4.2 控制柜检查项目 周期 部位 内容 处理方法 日常 每个月 每…

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文档版本：3.1 7 / 201 节卡服务手册
3. 该工作完成后立即重新激活所有被禁用的安全措施。
4. 将所有维护操作记录下来，并保存在整个机器人系统相关的技术文档
中。
1.3 取放易受静电释放损坏部件
为防止易受静电损坏部件损坏，在拆除板卡之前，除了通常措施（如关闭电源）之外，请遵照下面的说明。
注意：
1. 在更换易受静电损坏部件前，请确保已佩戴防静电手环，并已准备好备用防静电袋。
2. 将易受静电损坏部件放在其原始包装中。（一种特殊防静电袋），直至部件已经为安装做好准备。
3. 将防静电手环戴到您手腕上，将手环一端连接到接地点。这会将您身体中的静电释放到地中。
4. 把持易受静电损坏部件的边缘：请勿触摸其针脚。如果正在拆卸可插拔模组，则应使用正确的工具。
5. 防止静电放电敏感零件被其他人员不小心触及，切勿将未受保护的易受静电损坏部件放在桌子上。
6. 在寒冷天气或者使用加热装置时，使用易受静电损坏部件应该特别小心，因为低湿度会增大静电。
1.4 检查项目
为了使机器人能够长期保持较高的性能，必须进行维护性检查。检查项目请参照下表。
1.4.1 机器人检查项目
周期
事项
部位
每月
每 3 个
月
关节闷盖和密封圈
全体
清扫本体
全体
关节
全轴
制动器
全轴
末端执行器
关节 6
文档版本：3.1 8 / 201 节卡服务手册
底座
底座
机器人连接线
底座
注：检查 JAKA Pro 16 关节 1 和关节 2 刹车时，请确保机器人已断电并固定好。具体操作可联系节卡技术服务
人员。
1.4.2 控制柜检查项目
周期
部位
内容
处理方法
日常
每个月
每 3 个月
每半年
每 1 年
控制柜外
表面
附 着 飞 溅 物 、
尘埃等杂质
目视确认、清扫
防尘罩
有 无 脏 污 、 堵
塞
目视确认、清扫、更换
风扇
当 控 制 柜 启 动
时 ， 冷 却 风 扇
正常运行
目视确认、清扫、更换
连接端子
确 认 端 子 连 接
正确
目视确认、紧固、更换
电气接地
确 认 控 制 柜 已
接地，无漏电
目视确认、测量电压、紧固
线缆
确 认 线 缆 有 无
破 损 、 碎 裂 、
接头松脱
目视确认拧紧
线缆明显破损时，请进行更换
注：清扫时请使用柔软的布料拭去粉尘。请勿使用鼓风机等设备吹走粉尘。风压会使粉尘进入风扇内部、
叶片以超过规定转速的速度旋转，由此可能导致风扇发生故障或影响其寿命。请仅对叶片部分使用吸尘器，切
勿对旋转部分与主体进行吸尘。
1.4.3 预防性检查
项目
检查要领
周期
部位
制动器
确保机器人已断电并固定好，检查刹车盘和挡块是否损
坏或变形。如需更换，请联系节卡技术服务人员。
每 3 个月（Pro 16
为每月）
全轴
编码器
按操作指导检查编码器有无异常，此检查需要 CAN 工
具及伺服版本在 R6189 及以上，操作指导咨询节卡技
术服务人员获得。
每 3 个月
全轴
减速机
检查关节内减速器的磨损情况，机器人上使能且碰撞保
护关闭时，所有关节应保持平稳，推动关节时关节不转
动。
每半年
全轴
螺栓
检查关节之间及关节与管臂之间的连接螺栓，如果发生
松动，请拧紧螺栓。（拧紧扭矩见 2.2.2）
每半年
全轴
文档版本：3.1 9 / 201 节卡服务手册
关节线缆
检查关节内电源线及通讯线状态，打开关节闷盖，拔下
电源线及通讯线，测量每根线缆的电阻（≤0.5Ω）和关
节外壳的电阻（开路状态）。
每年
全轴
硬盘
使用节卡提供的工具和程序检查硬盘的使用寿命，在生
命周期结束前提前更换。
每年
控制柜
控制柜电池
如果控制柜从未使用过（如库存机），则每年更换一次
电池；如果控制柜正在运行，则每两年更换一次。
每年
控制柜
注：
1. 为保证产品长期正常使用，应定期检查；
2. 定期检查要彻底，包括机器人和控制柜的内部检查和清洁；
3. 推荐由节卡授权的集成商进行预防性检查操作。
1.5 部件清洁与保存
更换机器人的部件时，请遵守以下注意事项，安全地进行作业。
1. 严禁对本公司的产品进行任何改造。
2. 由于改造引起的火灾、故障以及错误动作可能导致人员受伤或机器损坏。
3. 用户自身对本公司产品的改造所造成的任何损失，不在本公司保修范围之内。
1. 为防止触电，在更换部件时，请事先关闭断路器，切断主电源后，方可进行。
1. 请在切断主电源 5 分钟后，再进行部件的更换。
2. 由于基板及电解电容中存在残留电荷，有触电危险。
3. 禁止使用湿手进行作业。
4. 触电时，将导致人员重伤或死亡。
1. 更换作业必须由规定的作业人员进行。
2. 触电或被意外动作的机器人夹住，将导致人员重伤或死亡。
4. 各印刷基板间有大量的连接接口。更换部件时应保持谨慎，以免插错或漏插。
5. 如果引起触电、起火，将导致人员重伤或死亡。
1. 更换时请勿损坏接线或拉拽接口，以免使其损坏。
2. 更换时请勿触摸印刷基板的电子部件及线路、接口的触点部分。请握住印刷基板的
边缘部位。
3. 如果不慎触摸，可能会引发触电，导致人员重伤或死亡。
1. 为了进行维护、检查作业，在机器人控制柜门开启的状态下接通电源时，请勿使机
器人控制柜内部受到阳光、探照灯等强光的直射，否则将导致故障或错误动作。