JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第132页
文档版本： 3.1 132 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 现此报警 0x010036 JOG 目标位置 超过关节二负软 限位 手动控制（ JOG ）机器 人进行运动，当运动的 目标点超出机器人关节 设置的限位值时，会出 现此报警 1 ）请检查机器人安全 设置中关节限位值是 否被修改。 2 ）请检查目标点是否 合理，若不合理，请 修改目标点位置。 0x020036 JOG 目标位置 超过关节三负软 限位 手动控制（…
文档版本：3.1 131 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x000035
JOG 目标位置
超过关节一正软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x010035
JOG 目标位置
超过关节二正软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x020035
JOG 目标位置
超过关节三正软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x030035
JOG 目标位置
超过关节四正软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x040035
JOG 目标位置
超过关节五正软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x050035
JOG 目标位置
超过关节六正软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x000036
JOG 目标位置
超过关节一负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
文档版本：3.1 132 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
现此报警
0x010036
JOG 目标位置
超过关节二负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x020036
JOG 目标位置
超过关节三负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x030036
JOG 目标位置
超过关节四负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x040036
JOG 目标位置
超过关节五负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x050036
JOG 目标位置
超过关节六负软
限位
手动控制（JOG）机器
人进行运动，当运动的
目标点超出机器人关节
设置的限位值时，会出
现此报警
1）请检查机器人安全设置中关节限位值是
否被修改。
2）请检查目标点是否合理，若不合理，请
修改目标点位置。
0x0F0040
在软限位上无法
进入拖拽模式
在软限位上无法进入拖
拽模式。
检查当前机器人关节状态，是否已到达关节
限位，若已到达，无法继续运动朝超限方向
运动，只能往非超限方向运动，请在示教页
面将超限关节 JOG 回关节限位范围内，或
在设置页面修改限位。
0x0F0041
拖拽超出软限位
将退出拖拽
拖拽超出软限位 将退出
拖拽。该提示一般在拖
拽超过限位。
检查当前机器人关节状态，机器人无法继续
运动朝超限方向运动，只能往非超限方向运
动，可以将超限拖拽回关节限位范围内，或
文档版本：3.1 133 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
这退出拖拽模式，在设置页面修改软限位，
增大关节的软限位范围，但软限位的设置范
围不能超过硬限位。
0x0F0042
力控参数设置失
败
无法在开启力控的条件
下设置柔顺参数
请检查当前是否开启力控。请检查程序中是
否使用了柔顺参数设置，保证其执行前力控
关闭。
0x000042
关节一即将达到
软限位
关节一即将达到软限
位。
检查当前机器人关节状态，是否即将到达关
节限位，建议往非超限方向运动，请在示教
页面将即将超限关节 JOG 回关节限位范围
内，或在设置页面修改软限位，增大关节的
软限位范围，但软限位的设置范围不能超过
硬限位。
0x010042
关节二即将达到
软限位
关节二即将达到软限
位。
检查当前机器人关节状态，是否即将到达关
节限位，建议往非超限方向运动，请在示教
页面将即将超限关节 JOG 回关节限位范围
内，或在设置页面修改软限位，增大关节的
软限位范围，但软限位的设置范围不能超过
硬限位。
0x020042
关节三即将达到
软限位
关节三即将达到软限
位。
检查当前机器人关节状态，是否即将到达关
节限位，建议往非超限方向运动，请在示教
页面将即将超限关节 JOG 回关节限位范围
内，或在设置页面修改软限位，增大关节的
软限位范围，但软限位的设置范围不能超过
硬限位。
0x030042
关节四即将达到
软限位
关节四即将达到软限
位。
检查当前机器人关节状态，是否即将到达关
节限位，建议往非超限方向运动，请在示教
页面将即将超限关节 JOG 回关节限位范围
内，或在设置页面修改软限位，增大关节的
软限位范围，但软限位的设置范围不能超过
硬限位。
0x040042
关节五即将达到
软限位
关节五即将达到软限
位。
检查当前机器人关节状态，是否即将到达关
节限位，建议往非超限方向运动，请在示教
页面将即将超限关节 JOG 回关节限位范围
内，或在设置页面修改软限位，增大关节的