JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第195页
文档版本： 3.1 195 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x201201 扩展 IO 初始化 时 Modbus TCP 配置错误 初始化时根据给定配置 连接 Modbus 从站 IO 模 块时出错。 1 ）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置； 2 ）请确认控制柜接口 与外部扩展 IO 模块的 通讯物理连接正常； 3 ）请确认扩展 IO 模块供电正常； 4 ）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩 …
文档版本：3.1 194 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
器通信异常
常。
0x138616
关节四温度传感
器通信异常
关节内部温度传感器异
常。
请检测 IIC 接口温度传感器是否异常。
0x148616
关节五温度传感
器通信异常
关节内部温度传感器异
常。
请检测 IIC 接口温度传感器是否异常。
0x158616
关节六温度传感
器通信异常
关节内部温度传感器异
常。
请检测 IIC 接口温度传感器是否异常。
0x201104
扩展 IO RTU 串
行总线参数不一
致
配置了多个 RTU 扩展
IO 模块且个模块串行总
线参数不一致。
修改扩展 IO RTU 串行总线参数使各模块参
数与第一个 RTU 模块的参数一样。
0x201102
扩展 IO 初始化
时创建 Modbus
RTU 连接失败
初始化时根据给定配置
连接 Modbus 从站 IO 模
块时出错。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x201202
扩展 IO 初始化
时创建 Modbus
TCP 连接失败
初始化时根据给定配置
连接 Modbus 从站 IO 模
块时出错。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x201304
扩展 IO 初始化
时未知错误
初始化时根据给定配置
连接 Modbus 从站 IO 模
块时出错。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x201101
扩展 IO 初始化
时 Modbus RTU
配置错误
初始化时根据给定配置
连接 Modbus 从站 IO 模
块时出错。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
文档版本：3.1 195 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x201201
扩展 IO 初始化
时 Modbus TCP
配置错误
初始化时根据给定配置
连接 Modbus 从站 IO 模
块时出错。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x202103
扩展 IO 运行时
Modbus RTU 节
点掉线
运行过程中 Modbus
RTU 扩展的 IO 模块与控
制器通讯断开。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x202102
扩展 IO 运行时
Modbus TCP 节
点掉线
运行过程中 Modbus
TCP 扩展的 IO 模块与控
制器通讯断开。
1）请确认扩展 IO 模块的类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与外部扩展 IO 模块的
通讯物理连接正常；
3）请确认扩展 IO 模块供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus Poll 工具连接扩
展 IO 检查扩展 IO 模块是否异常。
0x3F0001
力矩传感器通讯
初始化失败
在与传感器打开时，会
与传感器间根据通讯配
置建立连接。当控制器
与传感器间建立通讯连
接失败时，会返回该错
误。
1）请确认力矩传感器类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与力矩传感器的通讯
物理连接正常；
3）请确认力矩传感器供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus 调试工具或网络
调试助手工具连接力矩传感器检查力矩传感
器是否异常。
0x3F1001
接收力矩传感器
数据失败
控制器与传感器间建立
连接后，运行过程中数
据断开时报此错误。
1）请确认力矩传感器类型与通讯配置；
2）请确认控制柜接口与力矩传感器的通讯
物理连接正常；
3）请确认力矩传感器供电正常；
4）可以尝试使用 Modbus 调试工具或网络
调试助手工具连接力矩传感器检查力矩传感
器是否异常。
文档版本：3.1 196 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x3F1002
接收力矩传感器
数据格式错误
该错误一般出现在通过
TIO 扩展力矩传感器
时，接收的力矩传感器
数据格式错误时报错。
1）请确认力矩传感器类型与通讯协议；
2）尝试使用 Modbus 调试工具、网络调试
助手工具或串口调试工具分析接收到的力矩
传感器数据，以判断其是否符合 JAKA+力矩
传感器的通讯协议。
0x304281
PDU 温度异常
控制柜内部温度超过
70℃。
1）请检查控制柜内部温度是否超过 70℃；
2）请检查控制柜内部风扇是否工作正常。
0x304282
制动电阻过温
MiniCAB 内部制动电阻
温度超过 80℃。
1）请检查 MiniCAB 内部温度；
2）请降低机器人运行的加速度；
3）请添加散热风扇。
0x303281
5V 供电电压异
常
控制柜内部 5V 信号电压
值超过内部预设值
（3.5~6.1V），可以使用
万用表测试 5V 信号电压
值。
1）请检查固件版本是否为最新版本，若不
是更新到最新版本后查看是否还存在该问
题；
2）控制柜输入电源断开后重新供电后开机
查看是否还存在该问题，若存在请联系节卡
技术服务人员进行检查控制柜硬件；
3）对于标准 220V 供电控制柜，拔掉 220V
电源必定报该故障，属于正常现象。
0x303282
12V 供电电压
异常
控制柜内部 12V 信号电
压值超过内部预设值
(9~14V)，可以使用万用
表测量 12V 信号电压
值。
1）请检查固件版本是否为最新版本，若不
是更新到最新版本后查看是否还存在该问
题；
2）控制柜输入电源断开后重新供电后开机
查看是否还存在该问题，若存在请联系节卡
技术服务人员进行检查控制柜硬件；
3）对于标准 220V 供电控制柜，拔掉 220V
电源必定报该故障，属于正常现象。
0x303283
24V 供电电压异
常
控制柜内部 12V 信号电
压值超过内部预设值
(15~31V)，可以使用万
用表测量 12V 信号电压
值。
1）请检查固件版本是否为最新版本，若不
是更新到最新版本后查看是否还存在该问
题；
2）控制柜输入电源断开后重新供电后开机
查看是否还存在该问题，若存在请联系节卡
技术服务人员进行检查控制柜硬件；
3）对于标准 220V 供电控制柜，拔掉 220V
电源必定报该故障，属于正常现象。