JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第153页

文档版本： 3.1 153 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 或联系节卡技术服务人 员； 0x132320 关节四输出过流 检测到电机 UVW 的电 流，超出硬件驱动板的 过流阈值。 1. 请降低机器 人负载，进行使用。 2. 请降低机器 人运动速度或加速度。 进行使 用； 3. 机器人关节 驱动板或减速机异常， 请联系 节卡技术服务人员 ； 4. 通讯异常： 请更换重载连接线或电 控柜， 或联系节卡技术服务人 员；…

100%1 / 201
文档版本：3.1 152 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
值。
器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日
志保存后联系节卡技术服务人员处理。
0x122230
关节 3 母线过流
电机反馈电流超出阈
值。
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制
器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日
志保存后联系节卡技术服务人员处理。
0x132230
关节 4 母线过流
电机反馈电流超出阈
值。
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制
器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日
志保存后联系节卡技术服务人员处理。
0x142230
关节 5 母线过流
电机反馈电流超出阈
值。
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制
器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日
志保存后联系节卡技术服务人员处理。
0x152230
关节 6 母线过流
电机反馈电流超出阈
值。
请将使用异常报错的功能和当前使用的控制
器版本信息一并拍照，并将该故障的诊断日
志保存后联系节卡技术服务人员处理。
0x102320
关节一输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
或联系节卡技术服务人员；
0x112320
关节二输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
或联系节卡技术服务人员；
0x122320
关节三输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
文档版本：3.1 153 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
或联系节卡技术服务人员；
0x132320
关节四输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
或联系节卡技术服务人员；
0x142320
关节五输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
或联系节卡技术服务人员；
0x152320
关节六输出过流
检测到电机 UVW 的电
流，超出硬件驱动板的
过流阈值。
1. 请降低机器人负载，进行使用。
2. 请降低机器人运动速度或加速度。进行使
用；
3. 机器人关节驱动板或减速机异常，请联系
节卡技术服务人员；
4. 通讯异常：请更换重载连接线或电控柜，
或联系节卡技术服务人员；
0x102321
关节一自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x112321
关节二自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
文档版本：3.1 154 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x122321
关节三自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x132321
关节四自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x142321
关节五自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x152321
关节六自学习过
流
关节上使能过程中，输
出较大的电流，但未检
测电机转动。
1. 请将机器人下使能，手动释放关节电磁
铁，检查是否可推动报警的关节。
2. 请将机器人本体断电后，拆开后盖，检测
线缆是否接触异常，或联系节卡技术服务人
员。
0x108480
关节一正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。
0x118480
关节二正向速度
跟踪错误
实际转速与设定转速同
向时，转速误差超过设
定的报警阈值。
1. 请检查程序加速度是否设置过大。
2. 请检查运动段转接参数设置是否存在异
常。
3. 请检查是否出现碰撞，负载设置是否正
确。