JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001.pdf - 第136页
文档版本： 3.1 136 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x0F0059 保护性停止复位 失败 保护性停止复位失败。 该错误一般在进行保护 性停止复位操作时检测 到保护性停止的功能输 入仍然处于触发状态。 请查看功能 IO 是否触发了 保护性停止，如 是请先退出保护性停止 模式再进行保护性停 止复位操作。 0x0F0060 保护性停止模式 下无法设置倍率 保护性停止模式下无法 设置倍率。 先退出保护性停止模式 …
文档版本：3.1 135 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
（POINT）进行点位示
教操作。
0x0F0050
力矩传感器未就
绪
力矩传感器未就绪 无法
使能力控牵引控制。该
问题一般出现在开启导
纳控制或作业程序柔顺
控制时检测到力矩传感
器状态未运行。
请检查是否开启了力矩传感器。
0x0F0051
力控牵引模式下
无法切换力矩传
感器模式
在打开力控拖拽之后，
无法直接关闭力矩传感
器，以免造成非预期结
果。
如需关闭传感器，请先退出力控拖拽，再关
闭传感器
0x0F0052
力控牵引过程中
力矩传感器故障
力控牵引过程中力矩传
感器故障。可能原因为
控制器与外部力矩传感
器之间的通讯链路断
开。
请先检查力矩传感器通讯状态是否正常，包
括硬件连接线和软件配置。
0x0F0054
程序运行期间无
法执行单步运行
操作
程序运行期间无法执行
单步运行操作。
如果您要使用单步调试功能，可以先停止运
行当前程序，再进行单步调试。
0x0F0055
拖拽期间不能设
置碰撞灵敏度
拖拽期间不能设置碰撞
灵敏度。
先退出拖拽模式，再设置灵敏度。
0x0F0056
扩展 IO 模块未
运行
扩展 IO 模块未运行 无法
访问。
在 IO 监控界面检查扩展 IO 模块是否处于运
行状态。
0x0F0057
无法设置动力学
前馈
机器人运动时无法使能
或关闭动力学前馈，此
错误只有在使用二次开
发接口的时候才会出
现。
先停止当前机器人的运动，再设置机器人的
动力学前馈。
0x0F0058
未检测到功能使
用许可
未检测到功能使用许
可。部分功能的启用需
要软件授权，若功能使
用过程中检测到软件未
授权，则提示该错误。
联系节卡技术服务人员购买功能使用许可。
文档版本：3.1 136 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x0F0059
保护性停止复位
失败
保护性停止复位失败。
该错误一般在进行保护
性停止复位操作时检测
到保护性停止的功能输
入仍然处于触发状态。
请查看功能 IO 是否触发了保护性停止，如
是请先退出保护性停止模式再进行保护性停
止复位操作。
0x0F0060
保护性停止模式
下无法设置倍率
保护性停止模式下无法
设置倍率。
先退出保护性停止模式，再设置机器人的速
度倍率。
0x000061
关节一检测到碰
撞并停止运动
关节一检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x010061
关节二检测到碰
撞并停止运动
关节二检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x020061
关节三检测到碰
撞并停止运动
关节三检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x030061
关节四检测到碰
撞并停止运动
关节四检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x040061
关节五检测到碰
撞并停止运动
关节五检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
文档版本：3.1 137 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x050061
关节六检测到碰
撞并停止运动
关节六检测到碰撞并停
止运动
1）检查现场环境，确实是否发生了真实的
碰撞。如是，请优化作业程序；
2）如果发生误报碰撞，请检查负载、安装
角度是否设置正确；
3）手动控制报错关节运动检查对应关节是
否存在内部卡塞。
0x0F0062
TIO RS485 通
道力矩传感器模
式未启用
TIO RS485 通道力矩传
感器模式未启用。启用
TIO+力矩传感器时检测
到引脚复用配置异常。
当力矩传感器设置中选择传感器类型 VI 时，
此时启用力矩传感器会检测 TIO 是否有通道
被正确设置为力矩传感器模式。如未正确设
置则错上述信息，请检查相关配置。
0x0F0063
最多支持一路
TIO RS485 通
道启用为力矩传
感器模式
最多支持一路 TIO
RS485 通道启用为力矩
传感器模式。由于 CAN
通道带宽限制，TIO+两
路 RS485 最多仅有 1 路
可以被用作力矩传感
器。
请对力矩传感器修改通道配置，将当前被设
置为力矩传感器模式的 RS485 通道进行模
式变更后再进行操作。
0x0F0064
通讯参数修改失
败
修改 TIO RS485 通讯参
数修改失败 使用此通道
的力矩传感器正在运
行。
力矩传感器运行时禁止修改其通讯参数。请
先停止运行，再进行通讯参数修改操作。
0x0F0065
信号量定义无效
信号量定义无效。末端
Modbus 夹爪的状态通过
信号量机制进行查询，
信号量的定义需满足一
定的规范，包括名称、
功能码、地址等。不满
足定义规范时会提示该
错误。
请检查当前 TIO RS485 通道 ID 是否正确，
指定通道模式设置是否为 Modbus RTU，功
能码是否支持（目前仅支持功能码 01，
02，03，04）。
0x0F0066
信号量超过最大
支持数量
受限于带宽，信号量的
支持数量存在限制，最
目前最多支持定义 8 个信号量，请删除不必
要的信号量定义。