UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第105页
. . 13 机器人控制 13.1 移动选项卡 在此屏幕， 始终可通过平移 / 旋转机器人工具或逐个移动机器人关节来直接移动（缓 慢移动）机器人手臂。 13.1.1 机器人 以 3D 视 角形 式显 示机 器人 手臂 的当 前位 置。按 放大 镜图 标可缩 放视 角，拖 动手 指 图标 可 更改 视 角。要 获 得控 制 机器 人 手臂 的 最 佳感 觉，选 择 视角 特 征 并旋 转 3D 图 的查看角度，以符合您查看真实机器人手臂的…
12.4 位姿编辑器屏幕
特征和工具位置
在屏幕右上角可找到特征选择器。特征选择器定义了用于控制机器人手臂相对应的
特征
当前激活的工具中心点 (TCP) 的名称显示在特征选择器下方。关于配置多个指定
TCP 的更多信息，请参见 13.6。文本框显示了 TCP 相对于所选特征的完整坐标
值。 X、Y 和 Z 控制工具的位置，而 RX、RY 和 RZ 控制工具的方向。
使用 RX、RY 和 RZ 框上方的下拉菜单选择方向表示形式。可用类型包括：
• 旋转矢量 [rad] 方向由旋转矢量给定。轴长是指要旋转的角度，以弧度表示，
矢量本身给定了要绕之旋转的轴。这是默认设置。
• 旋转矢量 [
◦
] 方向由旋转矢量给定，矢量长度是指要旋转的角度，以度表示。
• RPY [rad] 滚动角、俯仰角和偏航角 (RPY)，以弧度表示。RPY 旋转矩阵
（X、Y’、Z” 旋转）由以下公式确定：
R
rpy
(γ, β, α) = R
Z
(α) · R
Y
(β) · R
X
(γ)
• RPY [
◦
] 滚动角、俯仰角和偏航角 (RPY)，以度表示。
单击坐标可编辑值。单击框右侧的 + 或 - 按钮可对当前值进行加/减操作。按住按
钮将直接增大/减小值。按住的时间越长，增大/减小的值越大。
关节位置
允许直接指定各关节位置。每个关节位置的值可介于 −360
◦
和 +360
◦
之间，两者
为关节限制。单击关节位置可编辑值。单击框右侧的 + 或 - 按钮可对当前值进行
加/减操作。按住按钮将直接增大/减小值。按住的时间越长，增大/减小的值越大。
“确定” 按钮
如果该屏幕是从移动选项卡激活的（请参见 13.1），单击确定按钮将返回移动选项
卡，在此机器人将移动至指定目标。如果最后一个指定值是工具坐标，机器人手臂
将采用 MoveL 移动类型移动至目标位置；如果最后指定的是关节位置，则机器人
手臂将采用 MoveJ 移动类型移动至目标位置。不同的移动类型如 14.5所述。
取消按钮
单击取消按钮可离开此屏幕，放弃所有更改。
CB3 II-30 版本 3.2 (rev. 18629).
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.13 机器人控制
13.1 移动选项卡
在此屏幕，始终可通过平移/旋转机器人工具或逐个移动机器人关节来直接移动（缓
慢移动）机器人手臂。
13.1.1 机器人
以 3D 视角形式显示机器人手臂的当前位置。按放大镜图标可缩放视角，拖动手指
图标可更改视角。要获得控制机器人手臂的最佳感觉，选择视角特征并旋转 3D 图
的查看角度，以符合您查看真实机器人手臂的视角。
如果机器人 TCP 的当前位置距离安全板或触发板很近，又或者机器人工具的方向
接近工具方向边界极限（详见 10.12），则会显示相邻边界的 3D 成像。请注意，如
果机器人在运行程序，边界限制可视化将被禁用。
安全板以黄黑色呈现，带小箭头指示安全板正常，显示安全板上允许放置机器人
TCP 的位置。触发板以蓝绿色呈现，带小箭头指向触发板的一侧，在该侧正常模式
限制处于激活状态（详见 10.6）。工具方向边界极限以锥体呈现，带一个矢量指示
机器人工具的当前方向。锥体内部代表允许的工具方向（矢量）。
机器人 TCP 离开极限区域时，3D 成像消失。如果 TCP 违反边界限制或接近边界
极限，则成像会变成红色。
13.1.2 特征和工具位置
在屏幕右上角可找到特征选择器。它定义了用于控制机器人手臂相对应的特征。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-31 CB3
13.1 移动选项卡
当前激活的工具中心点 (TCP) 的名称显示在特征选择器下方。文本框显示了 TCP
相对于所选特征的完整坐标值。关于配置多个指定 TCP 的更多信息，请参见
13.6。
单击坐标或关节位置可手动编辑坐标值。这将转至位姿编辑器屏幕（请参见 12.4 ），
您可以在该屏幕上为工具指定目标位置和方向或者目标关节位置。
13.1.3 移动工具
• 按住平移箭头（上部），将按所指示的方向移动机器人的工具提示。
• 按住旋转箭头（按钮），将按所指示的方向移动机器人工具的方向。旋转点即工
具中心点（TCP）， 也即位于机器人手臂末端，提供机器人工具特征点的点。
TCP，在图中以蓝色小球表示。
注意：可随时释放该按钮，使机器人停止运动！
13.1.4 移动关节
允许直接控制各关节。每个关节都可从 −360
◦
移至 +360
◦
，这两个角度即是每个
关节水平条所示的默认关节极限角。如果关节达到其关节极限角，则无法再移离一
步。如果一个关节的位置范围配置与默认情况 (参见 10.11) 不同，该范围在水平条
中以红色显示。
13.1.5 自由驱动
按住自由驱动按钮时，可真正抓取机器人并将其拉至所需位置。如果设置选项卡中
的重力设置（请参见 13.7）错误，或者机器人手臂承受重载时，若按放自由驱动按
钮，机器人可能开始运动（下降）。此情况下，只需再次释放自由驱动按钮即可。
警告:
1. 确保使用正确的安装设定（例如，机器人的安放角、TCP 的
轻量级、TCP 偏移）。与程序一起保存并加载安装设置文件。
2. 在按下
自由驱动
按钮之前，确保
TCP
设置和机器人安装设置
都正确。如果这些设置不正确，机器人手臂会在自由驱动按钮
激活时运动。
3. 只有通过风险评估，才允许在安装过程中使用自由驱动功能
（阻抗/逆向驱动）。工具及障碍物不得有尖角或扭点。确保所
有人员都在机器人手臂工作范围之外。
CB3 II-32 版本 3.2 (rev. 18629).
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