UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第133页

14.3 变量

器人手臂移动的相对速度，并将安全设置考虑在内。显示的百分比是该运行程序在

不触犯安全限值的情况下可实现的最大速度。

仪表板左侧的模拟和真实机器人按钮可切换程序运行方式，选择是以模拟形式运行还

是在真实机器人上运行。以模拟形式运行时，机器人手臂不会运动，因此不会因碰

撞而受损或损坏附近任何设备。如果不确定机器人手臂将要执行的动作，可使用模

拟形式测试程序。

危险:

1. 按下播放按钮后，确保置身在机器人工作空间外。你设定的运

动可能不同于预期的运动。

2. 按下步进按钮后，确保置身在机器人工作空间外。步进按钮的

功能可能较难理解。仅在非使用不可的情况下才使用。

3. 确保始终通过速度滑块降低程序速度的方式来测试程序。集

成商造成的逻辑编程错误可能导致机器人手臂的意外运动。

4. 当紧急停止或保护停止出现时，机器人程序将停止。只要关节

移动不超过 10

◦

，则可以恢复。当按播放时，机器人将慢慢移

回到轨迹上，然后继续执行程序。

编写程序时，可以使用图形选项卡上的 3D 视角演示机器人的运动效果（如 14.29所

述）。

每个程序命令旁边都有一个小图标，颜色分有红色、黄色和绿色三种。红色图标表

示该命令出错，黄色图标表示命令尚未完成，绿色图标表示一切正常。只有当所有

命令旁边都显示绿色图标时，程序方可运行。

14.3 变量

机器人程序可以在运行时通过变量存储更新变量值。有两种变量可用：

安装变量: 这些变量可以用于多个程序，且变量名和变量值在机器人安装期间持续

存在（详见 13.10）。安装变量在机器人和控制箱重启后保持它们的值。

常规程序变量: 这些变量仅适用于运行程序，且变量值在程序关闭后即丢失。

变量有下述类型：

布尔值布尔变量，值为真或假。

整数值整数，范围是 −2147483648 - 2147483647（32 位）。

浮点值浮点数（十进制）（32 位）。

字符串字符序列。

位姿矢量，指示笛卡尔空间中的位置和方向。位置矢量 (x, y, z) 和旋转矢量

(rx, ry, rz) 的集合，表示方向，书写形式 p[x, y, z, rx, ry, rz]。

列表变量序列。

CB3 II-58 版本 3.2 (rev. 18629).

14.4 命令：空

“程序” 命令需从此处插入。按结构按钮转至 “结构” 选项卡，在此选项卡中可找到

各种可选用的程序行。指定并定义所有程序行后，程序方可运行。

14.5 命令：移动

版本 3.2 (rev. 18629).

II-59 CB3

14.5 命令：移动

“移动” 命令通过基本路点控制机器人的运动。路点必须置于 “运动” 命令下。“移

动” 命令定义机器人手臂在这些路点之间的加速度和移动速度。

移动类型

可从以下三种移动方式进行选择：下文分别对 MoveJ、MoveL 和 MoveP 进行了说

明。

• moveJ 将在机器人手臂关节区内执行所计算的移动。系统同时控制每个关节运

动至所需的终点位置。此移动类型将为工具提供一个曲线路径。适用于此移动

类型的共用参数包括用于进行移动计算的最大关节速度和最大关节加速度，分

别以 deg/s 和 deg/s

表示。如果希望机器人手臂在路点之间快速移动，而不

用考虑工具在这些路点之间的移动路径，此移动类型是个不错的选择。

• moveL 将使工具在路点之间进行线性移动。这意味着每个关节都会执行更为复

杂的移动，以使工具保持在直线路径上。适用于此移动类型的共用参数包括所

需工具速度和工具加速度（分别以 mm/s 和 m m/s

表示）以及特征。所选特

征将确定使用哪个特征空间表示工具位置路点。与特征空间相关的具体影响参

数包括可变特征和可变路点。如果路点的工具位置需要由机器人程序运行时可

变特征的实际值来确定，则可使用可变特征。

• moveP 将使工具以恒定速度通过圆形混合区进行线性移动，适用于黏合或配

制等一些工艺操作。默认情况下，所有路点使用相同的交融半径。值越小，路

径转角越大，反之，值越大，路径越平直。机器人手臂以恒定速度经过各路点

时，机器人控制箱不会等待 I/O 操作或操作员的操作。若存在 I/O 操作或操

作员采取行动，可能会使机器人手臂停止运动，或导致保护性停止。

圆形移动可以添加至 moveP 命令，包含两个路点：第一个路点规定圆弧上的

一个经过点，第二个路点即移动的终点。机器人将从当前位置开始做圆形移

动，然后通过两个规定的路点。工具在整个圆形移动期间的方向变化仅由起始

方向和终点方向决定，因此经过点的方向不会影响圆形移动。圆形移动前必须

始终有一个相同 MoveP 下的路点。

共享参数

“移动” 屏幕右下角的共享参数适用于机器人手臂从上一个位置移至命令下第一个路

点的路径，以及该路点到每个后续每个路点的路径。“移动” 命令设置不适用于 “移

动” 命令下从最后一个路点延伸的路径。

重新计算运动

如果要使该移动命令中的位置根据激活的 TCP 进行调整，请勾选此复选框。

TCP 选择

该 “移动” 命令下路点所用的 TCP 可通过勾选复选框选中，然后从下拉菜单中选择

TCP。每当机器人手臂移至该 “移动” 命令下的每个路点时，选中的 TCP 便被设为

激活状态。如果未勾选该复选框，激活的 TCP 便不会以任何方式修改。如果此运

动所用的激活 TCP 是在程序运行时设定的，则需要使用 “设置” 命令（参见 14.10）

或使用脚本命令进行动态设定。关于配置指定 TCP 的更多信息，请参见 13.6。

特征选择

对于 MoveL 和 MoveP，指定 “移动” 命令中的路点时可以选择使用哪个特征空间表

示路点。也就是说，设置路点时，程序将记住工具在所选特征的特征空间中的坐标

CB3 II-60 版本 3.2 (rev. 18629).