UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第146页

14.19 命令：脚本 14.19 命令：脚本使用此命令可访问由机器人控制器执行的底层实时脚本语言。这是专门针对高级用户的，使用指南可以在支持网站上的脚本手册中中找到。 (http://support. universal- robots.com/) 注意，只有 UR 分销商和 OEM 客户能够访问该网站。如果在右 …

14.18 命令：If

为变量赋值。通过赋值可将右侧的计算值赋给左侧的变量。此命令在复杂程序中很

实用。

14.18 命令：If

“if...else” 结构可以指示机器人根据传感器输入或变量值来改变其行为。使用表达式

编辑器可描述指定机器人继续执行此 If 命令的子命令的条件。如果条件为真，则将

执行此 If 命令内部的命令行。

每个 If 命令可以包含多个 ElseIf 和一个 Else 命令。可以使用屏幕上的按钮添加这

些命令。ElseIf 命令可从该命令屏幕上删除。

开启不断检查表达式选项后，将在执行所含的命令行时，判断 If 和 ElseIf 语句的条

件。如果在 If 部分执行过程中，表达式判断结果为 False（假），那么将转至运行后

面的 ElseIf 或 Else 语句。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-71 CB3

14.19 命令：脚本

使用此命令可访问由机器人控制器执行的底层实时脚本语言。这是专门针对高

级用户的，使用指南可以在支持网站上的脚本手册中中找到。(http://support.

universal-robots.com/) 注意，只有 UR 分销商和 OEM 客户能够访问该网站。

如果在右上角选中 “文件” 选项，可以创建和编辑脚本程序文件。通过此方式，可

以将长而复杂的脚本程序与 PolyScope 软件提供的界面友好的操作员编程功能配合

使用。

CB3 II-72 版本 3.2 (rev. 18629).

14.20 命令：事件

“事件” 命令可用于监控输入信号，以及在输入信号呈高电平时执行某个动作或设置

变量。例如，当输出信号呈高电平时，事件程序可等待 200ms，然后将其重新设置

为低电平。这样，如果外部机器上的触发机制是上升沿而非高输入电平时，主程序

代码要简单得多。每个控制循环 (8ms) 对事件进行一次检查。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-73 CB3