UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第147页

14.20 命令：事件 14.20 命令：事件 “ 事件 ” 命令可用于监控输入信号，以及在输入信号呈高电平时执行某个动作或设置变量。例如，当输出信号呈高电平时，事件程序可等待 200ms ，然后将其重新设置为低电平。这样，如果外部机器上的触发机制是上升沿而非高输入电平时，主程序代码要简单得多。每个控制循环 (8ms) 对事件进行一次检查。版本 3.2 (rev. 1862…

14.19 命令：脚本

使用此命令可访问由机器人控制器执行的底层实时脚本语言。这是专门针对高

级用户的，使用指南可以在支持网站上的脚本手册中中找到。(http://support.

universal-robots.com/) 注意，只有 UR 分销商和 OEM 客户能够访问该网站。

如果在右上角选中 “文件” 选项，可以创建和编辑脚本程序文件。通过此方式，可

以将长而复杂的脚本程序与 PolyScope 软件提供的界面友好的操作员编程功能配合

使用。

CB3 II-72 版本 3.2 (rev. 18629).

14.20 命令：事件

“事件” 命令可用于监控输入信号，以及在输入信号呈高电平时执行某个动作或设置

变量。例如，当输出信号呈高电平时，事件程序可等待 200ms，然后将其重新设置

为低电平。这样，如果外部机器上的触发机制是上升沿而非高输入电平时，主程序

代码要简单得多。每个控制循环 (8ms) 对事件进行一次检查。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-73 CB3

14.22 命令：开关

14.21 命令：线程

线程是机器人程序的一个并行进程。线程可用于控制与机器人手臂无关的外部机

器。线程可以通过变量和输出信号和机器人程序进行通信。

14.22 命令：开关

CB3 II-74 版本 3.2 (rev. 18629).