UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第135页
14.6 命令：固定路点 Time Speed Acceleration Cruise Deceleration 图 14.1: 运动 的速 度曲 线。速 度 曲线 分为 三段： 加速 、 稳速 和 减 速 。 稳速 阶段 的速 度水 平由 运动 的 速度 设置而定， 加速 和 减速 阶段的陡度则由加速参数而定。 值。以下几种情况需要详细解释： 相对路点 : 所选特征对相对路点无影响。总是针对 基座 方向发生相对移动。 可变路点 : 当…
14.5 命令：移动
“移动” 命令通过基本路点控制机器人的运动。路点必须置于 “运动” 命令下。“移
动” 命令定义机器人手臂在这些路点之间的加速度和移动速度。
移动类型
可从以下三种移动方式进行选择：下文分别对 MoveJ、MoveL 和 MoveP 进行了说
明。
• moveJ 将在机器人手臂关节区内执行所计算的移动。系统同时控制每个关节运
动至所需的终点位置。此移动类型将为工具提供一个曲线路径。适用于此移动
类型的共用参数包括用于进行移动计算的最大关节速度和最大关节加速度，分
别以 deg/s 和 deg/s
2
表示。如果希望机器人手臂在路点之间快速移动，而不
用考虑工具在这些路点之间的移动路径，此移动类型是个不错的选择。
• moveL 将使工具在路点之间进行线性移动。这意味着每个关节都会执行更为复
杂的移动，以使工具保持在直线路径上。适用于此移动类型的共用参数包括所
需工具速度和工具加速度（分别以 mm/s 和 m m/s
2
表示）以及特征。所选特
征将确定使用哪个特征空间表示工具位置路点。与特征空间相关的具体影响参
数包括可变特征和可变路点。如果路点的工具位置需要由机器人程序运行时可
变特征的实际值来确定，则可使用可变特征。
• moveP 将使工具以恒定速度通过圆形混合区进行线性移动，适用于黏合或配
制等一些工艺操作。默认情况下，所有路点使用相同的交融半径。值越小，路
径转角越大，反之，值越大，路径越平直。机器人手臂以恒定速度经过各路点
时，机器人控制箱不会等待 I/O 操作或操作员的操作。若存在 I/O 操作或操
作员采取行动，可能会使机器人手臂停止运动，或导致保护性停止。
圆形移动可以添加至 moveP 命令，包含两个路点：第一个路点规定圆弧上的
一个经过点，第二个路点即移动的终点。机器人将从当前位置开始做圆形移
动，然后通过两个规定的路点。工具在整个圆形移动期间的方向变化仅由起始
方向和终点方向决定，因此经过点的方向不会影响圆形移动。圆形移动前必须
始终有一个相同 MoveP 下的路点。
共享参数
“移动” 屏幕右下角的共享参数适用于机器人手臂从上一个位置移至命令下第一个路
点的路径，以及该路点到每个后续每个路点的路径。“移动” 命令设置不适用于 “移
动” 命令下从最后一个路点延伸的路径。
重新计算运动
如果要使该移动命令中的位置根据激活的 TCP 进行调整，请勾选此复选框。
TCP 选择
该 “移动” 命令下路点所用的 TCP 可通过勾选复选框选中，然后从下拉菜单中选择
TCP。每当机器人手臂移至该 “移动” 命令下的每个路点时，选中的 TCP 便被设为
激活状态。如果未勾选该复选框，激活的 TCP 便不会以任何方式修改。如果此运
动所用的激活 TCP 是在程序运行时设定的，则需要使用 “设置” 命令（参见 14.10）
或使用脚本命令进行动态设定。关于配置指定 TCP 的更多信息，请参见 13.6。
特征选择
对于 MoveL 和 MoveP，指定 “移动” 命令中的路点时可以选择使用哪个特征空间表
示路点。也就是说，设置路点时，程序将记住工具在所选特征的特征空间中的坐标
CB3 II-60 版本 3.2 (rev. 18629).
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14.6 命令：固定路点
Time
Speed
Acceleration
Cruise
Deceleration
图 14.1: 运动的速度曲线。速度曲线分为三段：加速、稳速和减速。稳速阶段的速度水平由运动的速度
设置而定，加速和减速阶段的陡度则由加速参数而定。
值。以下几种情况需要详细解释：
相对路点: 所选特征对相对路点无影响。总是针对基座方向发生相对移动。
可变路点: 当机器人手臂移动到可变路点时，系统会将工具目标位置计算为所选特
征的特征空间中变量的坐标值。因此，如果选择另一特征，机器人手臂向可变
路点的移动将不同。
可变特征: 如果在当前加载的安装设置中选择的任何特征是可变特征，那么这些相
应的变量在特征选择菜单中也将是可选的。如果选择特征变量（根据特征名称
命名且后面带有 “ var”），那么机器人手臂的移动（除了移至相对路点）将取
决于程序运行时变量的实际值。特征变量的初始值是安装时配置的实际特征
值。如果该值被修改，则机器人的激动将改变。
14.6 命令：固定路点
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-61 CB3
14.6 命令：固定路点
机器人路径上的点。路点是机器人程序的核心要素，指示机器人手臂移动到哪个位
置。固定位置路点通过将机器人手臂实际移至相应位置来确定。
设置路点
按此按钮可进入 “移动” 屏幕，您可在屏幕中指定该路点对应的机器人手臂位置。
如果在 “移动” 命令屏幕中按线性移动（moveL 或 moveP）形式放置路点，则在该
“移动” 命令处需要选择一个有效的特征，方可使用此按钮。
路点名称
路点名称可以更改。名称相同的两个路点属于同一路点。路点在指定时即被编号。
交融半径
如果设置了交融半径，机器人手臂轨迹即会绕过路点从其周围经过，以使机器人手
臂不会停在该点。混合区不能重叠，因此为当前路点设置的交融半径不能与上一路
点或下一路点的交融半径重叠。停止点是指交融半径为 0.0m m 的路点。
有关 I/O 命令执行时间的说明
如果某个路点是停止点且下一个要执行的命令是 I/O 命令，则会在机器人手臂停在
此路点时执行 I/O 命令。如果该路点有交融半径，则在机器人手臂进入混合区时执
行这个 I/O 命令。
示例
Waypoint2
WaypointStart
movel
Waypoint1
if (digital_input[1]) then
else
endif
WaypointEnd1
WaypointEnd2
Program
Ending point 1
Starting point
Straight line segment
5 cm blend
Waypoint 1
Waypoint 2
10 cm blend
Ending point 2
Straight line segment
This is where the input
port is read!
上图示例中，机器人程序将工具从起始位置移至两个终点位置之一，具体移到哪
个位置取决于 digital input[1] 的状态。请注意，在交融区域（虚线圆圈）之外，工
具轨迹（粗黑线段）是以直线运动，而在混合区域以内，工具轨迹则会偏离直线
路径。另请注意，程序恰好是在机器人手臂将要进入路点 2 的混合区域时读取
digital input[1] 传感器的状态，即便程序序列中的 if...then 命令是位于路点 2 之后。
这似乎与我们的直觉判断相违，但必须选择正确的交融路径。
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