UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第145页
14.18 命令： If 为变量 赋值。 通过赋 值可 将右 侧的计 算值 赋给左 侧的 变量。此 命令 在复 杂程序 中很 实用。 14.18 命令： If “if...else” 结构可以指示 机器人根据传 感器输入或变 量值来改变其 行为。使用表达 式 编辑器可描 述指定机器人 继续执行此 If 命令 的子命令的条 件。如果条件 为 真 ，则将 执行此 If 命令内部的命令行。 每个 If 命令 可以 包含 多个 ElseIf 和…
14.17 命令：赋值
命令：调用 SubProgram
调用子程序时将运行子程序中的程序行，运行完子程序中的程序行后再返回到程序
的下一行继续运行。
14.17 命令：赋值
CB3 II-70 版本 3.2 (rev. 18629).
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14.18 命令：If
为变量赋值。通过赋值可将右侧的计算值赋给左侧的变量。此命令在复杂程序中很
实用。
14.18 命令：If
“if...else” 结构可以指示机器人根据传感器输入或变量值来改变其行为。使用表达式
编辑器可描述指定机器人继续执行此 If 命令的子命令的条件。如果条件为真，则将
执行此 If 命令内部的命令行。
每个 If 命令可以包含多个 ElseIf 和一个 Else 命令。可以使用屏幕上的按钮添加这
些命令。ElseIf 命令可从该命令屏幕上删除。
开启不断检查表达式选项后，将在执行所含的命令行时，判断 If 和 ElseIf 语句的条
件。如果在 If 部分执行过程中，表达式判断结果为 False（假），那么将转至运行后
面的 ElseIf 或 Else 语句。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-71 CB3
14.19 命令：脚本
14.19 命令：脚本
使用此命令可访问由机器人控制器执行的底层实时脚本语言。这是专门针对高
级用户的，使用指南可以在支持网站上的脚本手册中中找到。(http://support.
universal-robots.com/) 注意，只有 UR 分销商和 OEM 客户能够访问该网站。
如果在右上角选中 “文件” 选项，可以创建和编辑脚本程序文件。通过此方式，可
以将长而复杂的脚本程序与 PolyScope 软件提供的界面友好的操作员编程功能配合
使用。
CB3 II-72 版本 3.2 (rev. 18629).
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