UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第140页

14.11 命令：弹出窗口也可用于设置机器人手臂的有效负载，例如设置通过此动作抓取的工件的重量。如果工具处承受的重量与预期重量不同，可能需要调整重量，以避免触发机器人意外保护性停止。激活的 TCP 也可以使用 “ 设置 ” 命令修改。只需勾选复选框，并从菜单中选择一个 TCP 偏移。如果在写入程序时为特定运动指定的激活 TCP 已知，那么请在 “ 移动 ” 卡上使用该 …

14.9 命令：等待

“等待” 指定的时间或等待 I/O 信号。

14.10 命令：设置

将数字输出或模拟输出设置为给定值。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-65 CB3

14.11 命令：弹出窗口

也可用于设置机器人手臂的有效负载，例如设置通过此动作抓取的工件的重量。如

果工具处承受的重量与预期重量不同，可能需要调整重量，以避免触发机器人意外

保护性停止。

激活的 TCP 也可以使用 “设置” 命令修改。只需勾选复选框，并从菜单中选择一个

TCP 偏移。如果在写入程序时为特定运动指定的激活 TCP 已知，那么请在 “移动”

卡上使用该 TCP 选择（请参见 14.5）。关于配置指定 TCP 的更多信息，请参见

13.6。

14.11 命令：弹出窗口

利用 “弹出窗口” 命令可指定一则消息，程序运行至此命令时在屏幕上显示该消息。

您可以选择消息的样式，通过屏幕键盘可输入消息文本。显示弹出窗口后，机器人

将等待用户/操作员按下窗口中的 “确定” 按钮，然后才继续运行程序。如果选中

“中止程序执行”，机器人程序将在弹出此消息窗口时中止运行。

CB3 II-66 版本 3.2 (rev. 18629).

14.12 命令：中止

程序将在该点停止运行。

14.13 命令：注释

此命令允许编程员向程序添加一行文本。程序运行期间，此行文本不会执行任何操

作。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-67 CB3