UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第22页

1.8 紧急停机

8. 物品从工具上掉落，例如因夹持不到位或断电。

9. 因不同机器上紧急停机按钮不同而出现的操作错误。

10. 因对安全配置参数的未授权更改而出现的错误。

有关停止时间和停止距离的信息，请参见第 2 章和附录 A。

1.8 紧急停机

激活紧急停机按钮，立即停止机器人的一切运动。

紧急停机不可用作风险降低措施，但是可作为次级保护设备。

如果必须连接多个紧急停止按钮，必须纳入机器人应用的风险评估。紧急停止按钮

应符合 IEC 60947-5-5 的要求，详情请参见第 5.3.2 节。

1.9 无电力驱动的移动

在极少数情况下，可能需要在机器人电源失效或不想使用电源的紧急状况下移动一

个或多个机器人关节，这可以通过以下两种不同方法来迫使机器人关节移动：

1. 强制反向驱动：用力（500 N）推动或拉动机器人手臂，迫使关节移动。每个

关节制动器均有一个摩擦离合器，可使关节在承受高强度扭矩的情况下移动。

2. 手动松开制动器：卸下用于固定关节盖的几颗 M3 螺丝，拆卸关节盖。按小型

电磁铁（如下图所示）中的活塞，松开制动器。

警告:

1. 手动移动机器人手臂仅限于紧急情况，并且有可能会损坏关

节。

2. 如果手动释放了制动器，万有引力可能会导致机器人手臂掉

落。释放制动器时务必支撑住机器人手臂、工具和工件。

版本 3.2 (rev. 18629).

I-9 UR5/CB3

1.9 无电力驱动的移动

UR5/CB3 I-10 版本 3.2 (rev. 18629).

.2 安全相关的功能和接口

2.1 简介

UR 机器人搭载多种安全级功能和用于连接其他机器及附加保护装置的安全级电气

接口。每项安全功能和每个接口都根据 ISO13849-1:2008 进行监控（认证请参见第

8 章），并具有 d 性能等级 (PLd)。

危险:

使用的安全配置参数与集成商执行的风险评估所定义的不同可导致

无法合理消除的危险或无法充分减少的风险。

参见第 II 部分第 10 章了解用户界面中的安全相关功能、输入和输出的配置。有关

安全设备与电气接口的连接方式，请参见第 5 章。

注意:

1. 安全相关功能和界面的使用和配置必须根据集成商针对特定

机器人应用而执行的风险评估来完成，参见第 1 章中的第

1.7 节。

2. 如果机器人发现安全系统中存在故障或违例，例如紧急停机

电路中的一条线被切断，或位置传感器损坏，或安全相关功能

的限制被违反，将启动 0 类停机。最坏情况下从错误出现到

机器人停止所需的时间列在本章的最后部分。这个时间应被

考虑为集成商执行的风险评估的一部分。

机器人配备众多安全相关功能，透过这些功能可限制机器人关节及机器人工具中心

点 (TCP) 的运动。TCP 即纳入了 TCP 偏移的输出法兰的中心点。

限制安全相关的功能有：

限制级安全功能描述

关节位置关节的最小和最大角位置

关节速度关节最大角速度

TCP 位置笛卡尔空间中限制机器人 TCP 位置的平面

TCP 速度机器人 TCP 的最大速度

TCP 力机器人 TCP 的最大推力

动量机器人手臂的最大动量

功率机器人手臂施加的最大功率

2.2 安全系统的停止时间

安全系统的停止时间是指从安全相关功能出现故障或违例到机器人完全停止且机械

制动器发生制动的时间。执行测量时机器人采用以下配置：

版本 3.2 (rev. 18629).

I-11 UR5/CB3