UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第139页

14.8 命令：可变路点

可变路点系指该路点的位置由变量给定，在此情况下，calculated pos 即为变量。变

量必须是一个位姿，例如

var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]。前三个数字表示 x、y、z 坐标，后三个数字表示方

向，以旋转矢量表示，由矢量 rx、ry、rz 给定。轴长是指要旋转的角度，以弧度表

示，矢量本身给定了要绕之旋转的轴。位置始终是相对于参考框架或坐标系给定的，

由所选特征定义。机器人手臂始终以线性方式移至可变路点。

例如，将机器人沿着工具的 z 轴移动 20mm：

var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]

Movel

路点 _1 (可变位置)：

使用变量 =var_1, 特征 = 工具

CB3 II-64 版本 3.2 (rev. 18629).

14.9 命令：等待

“等待” 指定的时间或等待 I/O 信号。

14.10 命令：设置

将数字输出或模拟输出设置为给定值。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-65 CB3

14.11 命令：弹出窗口

也可用于设置机器人手臂的有效负载，例如设置通过此动作抓取的工件的重量。如

果工具处承受的重量与预期重量不同，可能需要调整重量，以避免触发机器人意外

保护性停止。

激活的 TCP 也可以使用 “设置” 命令修改。只需勾选复选框，并从菜单中选择一个

TCP 偏移。如果在写入程序时为特定运动指定的激活 TCP 已知，那么请在 “移动”

卡上使用该 TCP 选择（请参见 14.5）。关于配置指定 TCP 的更多信息，请参见

13.6。

14.11 命令：弹出窗口

利用 “弹出窗口” 命令可指定一则消息，程序运行至此命令时在屏幕上显示该消息。

您可以选择消息的样式，通过屏幕键盘可输入消息文本。显示弹出窗口后，机器人

将等待用户/操作员按下窗口中的 “确定” 按钮，然后才继续运行程序。如果选中

“中止程序执行”，机器人程序将在弹出此消息窗口时中止运行。

CB3 II-66 版本 3.2 (rev. 18629).