UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第107页
13.2 I/O 选项卡 13.2 I/O 选项卡 在 此 屏 幕， 您 可 始 终 监控 并设 置机 器人 控 制箱 收发 的实 时 I/O 信号。 屏 幕 将显 示 I/O 的当前状态，包括 程序运行期间的 I/O 状态。 程序运行期间如 有任何更改，程 序将 停止运 行。程 序停止 运行 时，所 有输出 信号 将保 持其状 态。屏 幕的更 新频 率为 10Hz ，因此，特别快的信号可能无法正确显示。 可配置 I/O 可用于安装设置…
13.1 移动选项卡
当前激活的工具中心点 (TCP) 的名称显示在特征选择器下方。文本框显示了 TCP
相对于所选特征的完整坐标值。关于配置多个指定 TCP 的更多信息，请参见
13.6。
单击坐标或关节位置可手动编辑坐标值。这将转至位姿编辑器屏幕（请参见 12.4 ），
您可以在该屏幕上为工具指定目标位置和方向或者目标关节位置。
13.1.3 移动工具
• 按住平移箭头（上部），将按所指示的方向移动机器人的工具提示。
• 按住旋转箭头（按钮），将按所指示的方向移动机器人工具的方向。旋转点即工
具中心点（TCP）， 也即位于机器人手臂末端，提供机器人工具特征点的点。
TCP，在图中以蓝色小球表示。
注意：可随时释放该按钮，使机器人停止运动！
13.1.4 移动关节
允许直接控制各关节。每个关节都可从 −360
◦
移至 +360
◦
，这两个角度即是每个
关节水平条所示的默认关节极限角。如果关节达到其关节极限角，则无法再移离一
步。如果一个关节的位置范围配置与默认情况 (参见 10.11) 不同，该范围在水平条
中以红色显示。
13.1.5 自由驱动
按住自由驱动按钮时，可真正抓取机器人并将其拉至所需位置。如果设置选项卡中
的重力设置（请参见 13.7）错误，或者机器人手臂承受重载时，若按放自由驱动按
钮，机器人可能开始运动（下降）。此情况下，只需再次释放自由驱动按钮即可。
警告:
1. 确保使用正确的安装设定（例如，机器人的安放角、TCP 的
轻量级、TCP 偏移）。与程序一起保存并加载安装设置文件。
2. 在按下
自由驱动
按钮之前，确保
TCP
设置和机器人安装设置
都正确。如果这些设置不正确，机器人手臂会在自由驱动按钮
激活时运动。
3. 只有通过风险评估，才允许在安装过程中使用自由驱动功能
（阻抗/逆向驱动）。工具及障碍物不得有尖角或扭点。确保所
有人员都在机器人手臂工作范围之外。
CB3 II-32 版本 3.2 (rev. 18629).
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13.2 I/O 选项卡
13.2 I/O 选项卡
在此屏幕，您可始终监控并设置机器人控制箱收发的实时 I/O 信号。屏幕将显示
I/O 的当前状态，包括程序运行期间的 I/O 状态。程序运行期间如有任何更改，程
序将停止运行。程序停止运行时，所有输出信号将保持其状态。屏幕的更新频率为
10Hz，因此，特别快的信号可能无法正确显示。
可配置 I/O 可用于安装设置中 (参见 10.13) 安全 I/O 配置章节里定义的特定安全设
置。保留的配置内容将使用安全功能作为名称，替代默认名称或用户自定义名称。
用于安全设置的可配置输出不可切换状态，仅以 LED 显示。
信号的电气细节请参见用户手册。
模拟域设置 模拟 I/O 可设置为电流 [4-20mA] 输出或电压 [0-10V] 输出。保存程
序时，系统将记住该设置，以便在后续重新启动机器人控制器时使用。
13.3 MODBUS 客户端 I/O
此处显示在安装设置中设置的 MODBUS 客户端 I/O 数字信号。如果信号连接丢
失，屏幕上相应的条目将被禁用。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-33 CB3
