UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第121页

13.12 安装 → 特征

• 是否可以将机器人向远离我的数控（computerised numerically controlled，

CNC）机床方向移动 4 cm？

• 是否可以将机器人工具旋转至与机床呈 45 度角？

• 我们是否可以让机器人手臂携带工件垂直向下运动，然后松开工件，再垂直向

上运动？

对于想要在生产车间各种工位上使用机器人手臂的一般客户而言，此种问题的意义

不言而喻，因此在告知客户此类相关问题没有一蹴而就的简单答案时，客户会显得

懊恼和难以理解。此情况的出现有若干复杂原因，针对这些问题，Universal Robots

开发了一些独特而又简单的方法，让客户可以指定各对象相对于机器人手臂的位

置。因此，客户只需执行几个步骤，即可完美解决上述问题。

重命名

使用此按钮可对特征进行重命名。

删除

使用此按钮可删除所选特征及存在的任何子特征。

显示坐标轴

选择是否在 3D 视角中显示所选特征的坐标轴。该选择适用于此屏幕和 “移动” 屏

幕。

可唤醒

选择所选特征是否将可唤醒。这确定该特征是否将显示在 “移动” 屏幕的特征菜单

中。

变量

选择所选特征是否可用作变量。如果选中此选项，编辑机器人程序时，将可使用以

特征名称后面加 “ var” 命名的变量，而且可以在程序中为此变量分配一个新值，然

后可用其控制依赖于特征值的路点。

设置或更改位置

使用此按钮可设置或更改所选特征。单击按钮后将显示 “移动” 屏幕，可在其中设

置特征的新位置。

将机器人移至特征位置

按此按钮可将机器人手臂移向所选特征。移动结束后，特征的坐标系和 TCP 的坐

标系将重合，差异是 x 轴有 180 度的旋转。

添加点

按此按钮可在安装设置中添加点特征。点特征的位置由 TCP 在该点的位置来定

义。点特征的方向与 TCP 方向相同，只不过特征坐标系是绕其 x 轴旋转 180 度。

这使得点特征的 z 轴与该点 TCP 的 z 轴相反。

CB3 II-46 版本 3.2 (rev. 18629).

13.12 安装 → 特征

添加直线

按此按钮可在安装设置中添加直线特征。直线由两个点特征之间的轴来定义。此轴

由第一个点指向第二个点，将构成直线坐标系的 y 轴。直线坐标系的 z 轴由第一个

子点的 z 轴投射到线段垂面上的投影来定义。直线坐标系的位置与第一个子点的位

置相同。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-47 CB3

13.13 输送机跟踪设置

添加平面

按此按钮可在安装设置中添加平面特征。平面由三个子点特征来定义。坐标系的位

置与第一个子点的位置相同。z 轴为平面法线，从第一个点指向第二个点的轴为 y

轴。z 轴的正方向设置要使平面的 z 轴与第一点的 z 轴之间夹角小于 180 度。

13.13 输送机跟踪设置

当使用输送机时，可对机器人进行配置以跟踪它的移动。 “输送机跟踪设置” 提供

配置机器人的选项，可将其配置为与绝对和增量式编码器以及线性和圆形输送机一

起工作。

输送机参数

增量式编码器可连接数字输入端 0 ～ 3。数字信号的解码以 40kHz 的频率运行。利

用正交编码器（要求两个输入端），机器人可以判断速度以及输送机的方向。如果输

送机的方向恒定，可利用单个输入端来检测上升、下降或上升和下降边缘以确定输送

机的速度。

当通过 MODBUS 信号连接时，绝对编码器可以使用。这需要在 13.11中预先配置一

个数字式 MODBUS 输入寄存器。

线性输送机

当选择了线性输送机时，必须配置直线特征以确定输送机的方向。直线特征应与输

送机的方向平行，在定义直线特征的两点之间应有一个较大的距离。建议在示教两

点时将工具牢牢地顶着输送机的侧面放置来配置直线特征。

CB3 II-48 版本 3.2 (rev. 18629).