UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第168页
15.6 设置时间 CB3 I I-94 版本 3.2 (rev. 18629) . . 版权所有 © 2009-2015 Universal Rob ots A/S 。保留所有权利。
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.术语
停机类别 0: 当机器人的电源被切断后，机器人立刻停止工作。这是不可控的停止，
由于每个关节会以最快的速度制动，因此机器人可能偏离程序设定的路径. 当
超过安全评定极限，或当控制系统的安全评定部分出现错误的情况下方可使用
这种保护性停止。了解更多信息，请参阅 ISO 13850 或 IEC 60204-1。
停机类别 1: 当为机器人供电使其停止时，机器人就停止，当机器人实现停止后切
断电源。这是可控性停止，机器人会遵循程序编制的路径。一旦机器人站稳后
就将电源切断。了解更多信息，请参阅 ISO 13850 或 IEC 60204-1。
停机类别 2: 机器人通电时的可控性停止。安全评定控制系统的操控可使机器人停
留在停止的位置。了解更多信息，请参阅 IEC 60204-1。
3 类: 术语 “类别” 不应与术语 “停机类别” 混淆。“类别” 是指作为某一 “性能等级”
的基础使用的结构类型。“3 类” 结构的一个显著特性便是发生单一故障时不会
丧失安全功能。了解更多信息，请参阅 ISO 13849-1。
性能等级: 性能等级（Performance Level, PL）是一个分离的等级，它用于说明控
制系统中各个与安全相关的部分在可预测的条件下执行安全功能的能力。PLd
是第二高的可信度分类，它意味着安全功能相当值得信赖。了解更多信息，请
参阅 ISO 13849-1。
诊断覆盖率（DC）: 用于衡量为了达到评定的性能等级而实施的诊断的有效性。了
解更多信息，请参阅 ISO 13849-1。
平均危险失效时间（MTTFd）: 平均 危险失 效时间（MTTFd）指的是 为了达 到
评定的性能等级而进行计算和检测所得的值。了解更多信息，请参阅 ISO
13849-1。
集成商: 集成商即设计机器人最终安装的机构。集成商负责进行最终风险评估，必
须确保最终安装遵循当地的法律法规。
风险评估: 风险评估即识别所有风险并将风险降低到适当程度的整个过程。风险评
估应进行记录存档。详情请参考 ISO 12100。
合作机器人应用: 术语 “合作” 是指在机器人应用中操作员与机器人之间的协作。准
确的定义和描述参见 ISO 10218-1 和 ISO 10218-2。
安全配置: 安全相关功能和界面可通过安全配置参数来配置。它们通过软件界面进
行定义，参见第 II部分。
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