ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第42页
保留所有 权 利 – 有关详情和照片 ，请参见 ： 将关 节 与配 对 关 节 分离的一 般指引 关闭控制器。 拆下手腕 关节上的蓝色 盖子。 连接防静电腕带 断开下臂与手腕 关节之间 的电线。 红色电线 黑色电线 接地 黑色连接器 总线电缆（ 注意连接器 方位） 拆卸对准螺钉。 使 用 小螺 丝刀 或 类似 工具 ，轻 轻取 下 下臂 与手 腕 关节 之间 的黑 色挠 性 垫片 ，并 将其 绕 在下 臂上 。 个螺钉可见，关节两侧 各…
保留所有权利
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
使用螺钉和垫圈，将肘部关节轻轻插入肘部配对的关节。
确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到
达到机械止动。
轻微拧紧 个螺钉，然后，交叉上紧
将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
安装定位螺钉，并拧紧至
重新连接 连接器，如图所示。
至 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
将蓝色盖子安装在肘部关节上，并上紧至
继续 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。
保留所有权利
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
关闭控制器。
拆下手腕 关节上的蓝色盖子。
连接防静电腕带
断开下臂与手腕 关节之间的电线。
红色电线
黑色电线 接地
黑色连接器 总线电缆（注意连接器方位）
拆卸对准螺钉。
使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下下臂与手腕 关节之间的黑色挠性垫片，并将其绕在下臂上。
个螺钉可见，关节两侧各 个。使用 开口扳手，将螺钉大约松开两整圈，每个螺钉大
约 。
将下臂与手腕 关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 ，直至到达机械止动位置
（孔为钥匙孔型）。
将下臂从手腕 关节上拉开。
保留所有权利
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
使用螺钉和垫圈，将手腕 关节轻轻插入下臂。
确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到
机械止动。
轻微拧紧 个螺钉，然后，交叉上紧
轻轻地放回垫片。
安装定位螺钉，并拧紧至
连接防静电腕带
重新连接下臂与手腕 关节之间的电线。
至 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
在手腕 关节上安装蓝色盖子，并将 个 和 个 上紧至
继续 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。