ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第47页

保留所有权利 – 有关详情和照片，请参见：将关节与配对关节分离的一般指引连接防静电腕带放回工具法兰，并重新连接连接器，如图所示。至整圈（可降低系统中的电气噪声）使用螺钉和垫圈，将工具法兰轻轻插入手腕关节。确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到机械止动。轻微拧紧个螺钉，然后，交叉上紧将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地…

保留所有权利

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从手腕分离手腕关节的程序与分离手腕关节和手腕关节类似，请参阅第手腕关节 –

手腕关节章

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有关详情和照片，请参见：将关节与配对关节分离的一般指引

关闭控制器。

拆卸对准螺钉。

使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色挠性扁型环，并将其绕在关节外壳上。

将灰色的特氟隆环向后滑动。个螺钉可见，关节两侧各个。使用开口扳手，将螺钉

大约松开两整圈，每个螺钉大约。

将工具法兰与手腕关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约，直至到达机械止动位

置（孔为钥匙孔型）。

将工具法兰从手腕关节上拉开。

连接防静电腕带。

断开两个连接器。

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有关详情和照片，请参见：将关节与配对关节分离的一般指引

连接防静电腕带

放回工具法兰，并重新连接连接器，如图所示。

至整圈

（可降低系统中的电气噪声）

使用螺钉和垫圈，将工具法兰轻轻插入手腕关节。

确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到

达到机械止动。

轻微拧紧个螺钉，然后，交叉上紧

将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。

安装定位螺钉，并拧紧至

继续双机械臂校准章节，对机器人进行校准。

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更换后，需要校准新关节，以找到正确的零位。

如果可能（准备好双机械臂校准套件和相同型号的第二个机器人）且需要（需要尽可能高的位置精

度，和与关节更换前示教位置的最小偏差），请执行双机械臂校准

或者，执行如下所示的简单关节校准。

校准关节的说明：

机器人点动至原点

图示显示原点位置，该位置定义为所有关节的零位。

从左向右滑动，穿过主屏幕上的标志。