ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第54页
保留所有 权 利 节。 选择 校准 选项卡 ，然后按 校准关节。 按 （低级控 制）。
保留所有权利
零位例图
底座： 肩部、肘部、手腕 ：
底座零位对齐，以便输出法兰从垂直对准偏离
度机器人底座后面的电缆。
肩部、肘部和手腕 零输出法兰（假设底座水
平）。
确保机器人底座处于水平状态，用水准仪对齐关
节。
手腕 ： 手腕 ：
手腕 零位对齐类似至底座关节及工具法兰平行
带有手腕 输出法兰。
手腕 零位对齐，以便工具连接器指向上方。
在工具孔中安装两个螺栓，并用水准仪对齐关
保留所有权利
节。
选择 校准 选项卡，然后按
校准关节。
按 （低级控制）。
保留所有权利
按
通过将机器人移动到原位，对零位进行验证。
如果对零位不满意，请再次执行该程序。