KE-2050_机器控制参数.pdf - 第56页
R e v 1 . 0 0 机械控制参数 (2) 设定 用 ） 输入范围 项目 （MNLA、FMLA 通 № 项目 最小值 最大值 单 位 备考 1 0 19 参照 (3) 动作区分 动作区分 2 增益数据 算法 PIV1(4) 3 位置循环比例增益 4 位置循环综合增益 5 速度循环比例增益 6 位置循环送料增益 7 速度循环送料增益 8 加速度循环送料增益 9 送料预期增益 10 轴移动时最大综合增益 11 轴停止时最大综合增益 1…
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机械控制参数
4-1-4 Ｚ轴 PTP 以外的动作增益
图 4-1-4 Ｚ轴PTP 以外的动作增益
(1)设定画面的显示方法
菜单∶ MNLA时， [输入]→[Head]→[MNLA]→[Ｚ]→[PTP 以外]→[增益]
FMLA时， [输入]→[Head]→[FMLA]→[Ｚ]→[PTP 以外]→[增益]
起动∶ MNLA时， [Head]按键→[MNLA]标签→[Ｚ]标签→[PTP 以外]标签→[增益数据]按键
FMLA时， [Head]按键→[FMLA]标签→[Ｚ]标签→[PTP 以外外]标签→[增益数据]按键
从速度比设定画面(图 4-1-3)∶ [设置增益数据]按键
注 1) 选择了[设置速度比]按键之后，速度比设定画面(图 4-1-3)被显示出来。此时，在现在显示的动作
区分上显示出有关速度比。
注 2) 从速度比设定画面(图 4-1-3)
显示出本画面后，不显示[设置速度比]按键。此时，使用[OK]按键或[取
消]按键结束本画面之后，返回速度比设定画面。
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机械控制参数
(2)设定 用）
输入范围
项目（MNLA、FMLA 通
№ 项目
最小值 最大值
单
位
备考
1 0 19 参照(3)动作区分动作区分
2 增益数据 算法 PIV1(4)
3 位置循环比例增益
4 位置循环综合增益
5 速度循环比例增益
6 位置循环送料增益
7 速度循环送料增益
8 加速度循环送料增益
9 送料预期增益
10 轴移动时最大综合增益
11 轴停止时最大综合增益
12 速度循环微分增益
13
DAC 最大输出电压
(最大转矩指令)
14
DAC 最大输出电压上限
) (转矩指令上限
15
DAC 最大输出电压下限
) (转矩指令下限
16
(转矩指令偏差)
DAC 输出偏差
17 速度循环综合增益
18 速度循环综合增益界限值
19 Ka0
20
最小增益
(基本增益)
Ka1
21 位置循环比例增益
22 位置循环综合增益
23 速度循环比例增益
24
的增
益上限值)
速度循环综合增益
最大增益
(使用 PIV1 时
25 位置循环比例增益
26 位置循环综合增益
27 速度循环比例增益
28
Slopeﾟ
置偏差的乘数)
速度循环综合增益
(使用 PIV1 时对位
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机械控制参数
(3)动作类别
№ 类别 内 容
1 0 返回原点时 HOME 传感器检索，高速 JOG
2 1 原点復帰時捕获指标,低速 JOG
3 2 高速步进驱动
4 3 低速步进驱动
5 4 ATC 更换吸嘴动作
6 5 ATC 上升到滑板高度
7 6 ATC 下降到吸嘴安装时更换高度 1
8 7 ATC 下降到吸嘴安装时更换高度 2
9 8 ATC 下降到吸嘴退回时更换高度
10 9 ATC 吸嘴更换动作(护罩打开时)
11 10 ATC 上升到滑板高度(护罩打开时)
12 11 ATC 下降到吸嘴安装时更换高速 1(护罩打开时)
13 12 ATC 下降到吸嘴安装时更换高度 2(护罩打开时)
14 13 ATC 下降到吸嘴退回时更换高度(护罩打开时)
15
14 ∼
19
预备
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