KE-2050_机器控制参数.pdf - 第74页
R e v 1 . 0 0 机械控制参数 4-2-2 PTP 动作的增益 图 4-2-2 PTP 动作的增益 (1) 设定画面的显示方法 菜单∶ Ｘ 时， [ 输入 ]→[XY]→[Ｘ]→[PTP]→[ 增益 ] Ｙ 时， [ 输入 ]→[XY]→[Ｙ]→[PTP]→[ 增益 ] 起动∶ Ｘ 时， [ X Y ] 按键 →[Ｘ] 标签 →[PTP] 标签 →[ 增益数据 ] 按键 Ｙ 时， [ X Y ] 按键 →[Ｙ] 标签 →[PT…
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机械控制参数
(2)设定项目（Ｘ轴、Ｙ轴通用）
输入范围
№ 项目
最小值 最大值
单
位
备考
1 速度区分 0 4 参照(3)速度区分
2 Stroke 区分 0 9
参照(4)行程区分
超过 160mm 时，
发生等速度部分
3 Stroke(移动量)
0.1
mμ
4 时间定数(移动时间) s m
5 速度(pps) ps p
6 加速度(pps2) pps
2
7 减速度(pps2) pps
2
8
PTP 动作
(轴控制参数)
值
际的轴控制参
是行程和移动
间动态计算的
时轴控制参数
为三角驱动
反动冲击率(%) %
设定上限
实
数
时
此
也
9 贴装位置移动时 ms
10 吸附位置移动时 s m
11 VCS 识别位置移动时 ms
12
移动完了触发
(Ｚ轴开始下降时
间ﾞ)
s
定为正值时为
载待机，负值
为动作中开始
降。
其它位置移动时 m
设
卸
时
下
(3) 类
№ 类别 容
速度 别
内
1 0 高速
2 1 中速
3 2 低速
4 3 超低速
5 4 超高速
(4) 类别
№ 类别 内 容
行程
1 0 s <= 1mm
2 1 m < s <= 1m 2mm
3 2 2mm < s <= 4mm
4 3 m < s <= 4m 10mm
5 4 10mm < s <= 20mm
6 5 20mm < s <= 40mm
7 6 40mm < s <= 70mm
8 7 = 70mm < s < 110mm
9 8 110mm < s <= 160mm
10 9 预备
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机械控制参数
4-2-2 PTP 动作的增益
图 4-2-2 PTP 动作的增益
(1)设定画面的显示方法
菜单∶ Ｘ时， [输入]→[XY]→[Ｘ]→[PTP]→[增益]
Ｙ时， [输入]→[XY]→[Ｙ]→[PTP]→[增益]
起动∶ Ｘ时， [XY]按键→[Ｘ]标签→[PTP]标签→[增益数据]按键
Ｙ时， [XY]按键→[Ｙ]标签→[PTP]标签→[增益数据]按键
从主数据设定画面(图 4-2-1)∶ [设置增益数据]按键
注 1) 选择了[设置主要数据]按键之后，主数据设定画面(图 4-2-1)被显示出来。此时，在现在显示的速
度区分、Stroke 区分上有关主数据被显示出来。
注 2) 从主数据设定画面(图 4-2-1)显示出本画面之后，不显示[设定主要数据]按键。此时，使用[OK]按
键或[取消]按键结束本画面之后，返回主数据设定画面。
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机械控制参数
(2)设定项
输入范围
目（Ｘ轴、Ｙ轴通用）
№ 项目
最小值 最大值
单
位
备考
1 4 参照(3)速度区分 速度区分 0
2 Stroke 区分 0 9
参照(4)Stroke 区
分
超过 160mm 时
发生等速度部分
3 增益变换坐标
4 增益区分 0 1 参照(5)增益区分
5 增益数据 算法 PIV1(4)
6 位置循环比例增益
7 位置循环综合增益
8 速度循环比例增益
9 位置循环送料增益
10 速度循环送料增益
11 加速度循环送料增益
12 送料预期增益
13 轴动作时最大综合增益
14 轴停止时最大综合增益
15 速度循环微分增益
16
DAC 最大输出电压
(最大转矩指令)
17
最大出力電圧上限
(ﾄﾙｸ指令上限)
最小增益
(基本增益)
DAC の
18
DAC 最大输出电压下限
限) (转矩指令下
19
DAC 输出偏差
) (转矩指令偏差
20 速度循环综合增益
21 速度循环综合增益界限
22 Ka0
23 Ka1
24 位置循环比例增益
25 益 位置循环综合增
26 益 速度循环比例增
27
大增
使用
上限
循环综合增益
最 益
( PIV1 时的增
益 值)
速度
28 循环比例增益 位置
29 置循环综合增益 位
30 度循环比例增益 速
31
对使用
置偏
Slope
( PIV1 时的
位 差的乘数)
速度循环综合增益
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