KE-2050_机器控制参数.pdf - 第79页
R e v 1 . 0 0 机械控制参数 4-2-4 PTP 以外动作的增益 图 4-2-4 PTP 以外动作的增益 (1) 设定画面的显示方法 菜单∶ Ｘ 时， [ 输入 ]→[XY]→[Ｘ]→[PTP 以外 ]→[ 增益 ] Ｙ 时， [ 输入 ]→[XY]→[Ｘ]→[PTP 以外 ]→[ 增益 ] 起动∶ Ｘ 时， [ X Y ] 按键 →[Ｘ]Tab→[PTP 以外 ]Tab→[ 增益数据 ] 按键 Ｙ 时， [ X Y ] 按…
Rev1.00
机械控制参数
输入范围
项目
最小 值
单
备考 №
值 最大
位
5
(%) 0∼10反动冲击率 % 0
6 完了触发 ms
(3)
№ 类别 内
动作类别
容
1 0 打开 护罩
2 1 返回原点 HOM E 传感器检索
3 2 返回原点 HOM E 传感器捕获
4 3 低速 STEP(演示 )
5 4 高速 STEP(演示 )
6 5 低速 JOG(演示 )
7 6 高速 JOG(演示)
8 7 共面低速扫描
9 8 共面高速扫描
1 9 共面分割移动0
11
10
14
∼
预备
4-33
Rev1.00
机械控制参数
4-2-4 PTP 以外动作的增益
图 4-2-4 PTP 以外动作的增益
(1)设定画面的显示方法
菜单∶ Ｘ时， [输入]→[XY]→[Ｘ]→[PTP 以外]→[增益]
Ｙ时，[输入]→[XY]→[Ｘ]→[PTP 以外]→[增益]
起动∶ Ｘ时， [XY]按键→[Ｘ]Tab→[PTP 以外]Tab→[增益数据] 按键
Ｙ时， [XY]按键→[Ｙ]Tab→[PTP 以外]Tab→[增益数据] 按键
从主数据设定画面(图 4-2-3)∶ [设置增益数据]按键
注 1) 选择了[设置主要数据]按键之后，主数据设定画面(图 4-2-3)被显示出来。此时，在现在显示的动
作区分上显示出有关主数据。
注 2) 从主数据设定画面(图 4-2-3)显示出本画面后，不显示[设定主要数据]按键。此时，使用[OK]按键
或[取消]按键结束本画面之后，返回主设局设定画面。
4-34
Rev1.00
机械控制参数
(2) 用）
输入范围
设定项目（Ｘ轴、Ｙ轴通
№ 项目
最小值 最大值
单
位
备考
1 0 14 参照(3)动作区分动作区分
2 增益变换坐标
3 增益区分 0 1 参照(4)增益区分
4 增益数据 算法 PIV1(4)
5 位置循环比例增益
6 位置循环综合增益
7 速度循环比例增益
8 位置循环送料增益
9 速度循环送料增益
10 加速度循环送料增益
11 送料预期增益
12 轴动作时最大综合增益
13 轴停止时最大综合增益
14 速度循环微分增益
15
(最大转矩指令)
DAC 最大输出电压
16
DAC 的最大输出电压上限
(转矩指令上限)
最小增益
17
输出电压下限
(转矩指令下限)
DAC 最大
18
DAC 输出偏差
(转矩指令偏差)
19 益 速度循环综合增
20 益界限 速度循环综合增
21 Ka0
22
基本增益)
Ka1
(
23 位置循环比例增益
24 位置循环综合增益
25 速度循环比例增益
26
最大增益
(使用 PIV1 时的增
益上限值)
速度循环综合增益
27 位置循环比例增益
28 位置循环综合增益
29 速度循环比例增益
30
Slope
(对使用 PIV1 时的
位置偏差的乘数)
速度循环综合增益
4-35