Single_Axis_Robot-CN.pdf - 第14页

單軸機器人 2. KK 型 2.1 特性 ◎ 設計及安裝容易 ◎ 體積小重量輕 ◎ 高精度 ◎ 高剛性 ◎ 配備齊全 ◎ 最適化設計 軌道結構由有限元素分析，得到最好剛性 與重量，分析如右圖所示： 電機座 滾珠絲槓 刮油片 滑塊 油嘴 尾座 防塵片 擋塊 軌道 K99TS02-2203 11 HIWIN KK 單軸機器人主要是透過模組化之設計，將滾珠絲槓 和 直線導軌整合在一起，因此可提供具有高精 度、快速安裝、選用、高剛性、體積小、節…

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表二、皮帶驅動開放式皮帶張力
於水平安裝、側掛安裝、傾斜安裝（角度小於30度）時，單軸機器人壽命以直線導軌的壽命為準；垂直安裝、
傾斜安裝（角度大於30度）時，單軸機器人壽命則以絲槓或固定端軸承壽命（取其小者）為準。
表列額定動負載（Fy, Fz, Mx, My, Mz）是相對於模組行走10,000 km的壽命，若負載小於表列可負載條件（Fy/
Fyd + Fz/Fzd + Mx/Mxd + My/Myd + Mz/Mzd≦1）則壽命將可延長；反之，如果負載大於表定值，則壽命將少於
10,000 km。為確保單軸機器人的長期使用，建議儘可能在表列負載範圍內使用。
單軸機器人需要維修保養的部分包括滾珠絲槓、直線導軌及相關配件。每三個月或每行走100公里的距離後，
必須對滾珠絲槓和直線導軌補充潤滑劑，並請檢查有無任何污垢或碎屑在系統內，如果油脂變得骯髒時，請更換油
脂。如有任何保養方面的特殊問題，請與HIWIN聯絡。
1.14 壽命
1.15 保養
型號 皮帶規格 張力上限值(N)
KA-100B
HTD 3M-15W 74
KA-136B
HTD 5M-25W 178
KA-170B
HTD 5M-25W 178
KS-100B
HTD 3M-15W 74
KS-140B
HTD 5M-25W 178
KS-180B
HTD 5M-25W 178
單軸機器人
2. KK
型
2.1 特性
◎ 設計及安裝容易
◎ 體積小重量輕
◎ 高精度
◎ 高剛性
◎ 配備齊全
◎ 最適化設計
軌道結構由有限元素分析，得到最好剛性
與重量，分析如右圖所示：
電機座
滾珠絲槓
刮油片
滑塊
油嘴
尾座
防塵片
擋塊
軌道
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HIWIN KK單軸機器人主要是透過模組化之設計，將滾珠絲槓和直線導軌整合在一起，因此可提供具有高精
度、快速安裝、選用、高剛性、體積小、節省空間等特性。
藉由高精度之滾珠絲槓做為傳動機構，以及配合最佳化設計之U型軌道做為導引機構，來確保精度與剛性之
需求。
2.1.1 模組化
KK單軸機器人透過模組化之設計，整合滾珠絲槓和直線導軌，可節省以往傳統致動平台需經過導引和驅動元
件之選用、安裝校驗、體積大、佔空間等缺點。因此KK單軸機器人可提供快速選用、安裝、體積精簡、高剛性等特
性，可大幅減少客戶端的使用空間與時間。
2.1.2 四方向等負荷
軌道和滑塊之間的迴流系統，其滾珠與珠槽
接觸面採用2列式歌德牙型之設計，具有45度接觸
角之特性，該設計可使得KK單軸機器人可承受四
方向等負荷之能力。
2.1.3 高剛性
軌道構型採用U型斷面，並透過有限元素分析軟體的設計，在體積與剛性上取得平衡點，使得軌道具有高剛
性、體積精簡、重量輕等特性。
2.1.4 規格多樣化
HIWIN針對各種不同的使用需求，開發出下列多種KK單軸機器人，提供客戶依使用需求、空間、負載來選用。
1平台
2直線導軌
1滾珠絲槓
1基座
KK單軸機器人
1滾珠絲槓
1導軌
45°
45°
45°
45°
型號 I
X
I
Y
KK30
7.554 x 10
2
12.726 x 10
3
KK40
3.533 x 10
3
5.317 x 10
4
KK50
9.6 x 10
3
1.34 x 10
5
KK60
2.056 x 10
4
2.802 x 10
5
KK80
6.711 x 10
4
8.444 x 10
5
KK86
7.445 x 10
4
1.134 x 10
6
KK100
1.296 x 10
5
2.035 x 10
6
KK130
2.546 x 10
5
5.073 x 10
6
型號 W H
KK30
30 15
KK40
40 20
KK50
50 26
KK60
60 33
KK80
80 45
KK86
86 46
KK100
100 55
KK130
130 65
I
X
: 延著X軸之慣性矩
I
Y
: 延著Y軸之慣性矩
慣性矩 單位:mm
4
Center of gravity
Y axis
X axis
Y 軸
X 軸
重心
W
H
傳統線性平台
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