Single_Axis_Robot-CN.pdf - 第55页
3.4 精度等級 單位 : mm 型號 軌 道長 度 定位 重 現 性 定位精 度 行 走平 行度 最大 啟動 扭 力 (N- cm) 精密級 一般級 精密 級 一般級 精密級 一般級 精密 級 一般級 SK60 150 ± 0.0 03 ± 0.0 05 0.0 20 - 0 . 010 - 15 7 200 300 400 500 ± 0.0 03 ± 0.0 05 0. 025 - 0 . 0 15 - 15 7 600 SK86…
3.3 負載規格
型號
滾珠絲槓 直線導軌
公
稱
外
徑
(mm)
導
程
(mm)
基本
動額
定負
荷(N)
基本
靜額
定負
荷(N)
基本
動額
定負
荷(N)
基本
動額
定負
荷(N)
基本
靜額
定負
荷(N)
基本
靜額
定負
荷(N)
容許靜力矩
俯仰 M
P
(N-m) 偏擺 M
Y
(N-m) 滾動 M
R
(N-m)
滑座
A
滑座
S
滑座
A
滑座
S
滑座
A1
滑座
A2
滑座
S1
滑座
S2
滑座
A1
滑座
A2
滑座
S1
滑座
S2
滑座
A1
滑座
A2
滑座
S1
滑座
S2
SK6005
精密級
12 5
3744 6243
15132 9900 19811 10800 168 891 60 366 168 891 60 366 413 826 245 490
一般級
3377 5626
SK6010
精密級
12 10
2410 3743
15132 9900 19811 10800 168 891 60 366 168 891 60 366 413 826 245 490
一般級
2107 3234
SK8610
精密級
15 10
7144 12642
26011 17580 35793 20450 565 2481 210 1281 565 2481 210 1281 1063 2126 635 1270
一般級
6429 11387
SK8620
精密級
15 20
4645 7655
26011 17580 35793 20450 565 2481 210 1281 565 2481 210 1281 1063 2126 635 1270
一般級
4175 6889
MR
MP
My
3.2 產品型號
SK 60D 10 P E - 400 E A 2 E - FO C S0 M051
SK系列
尺寸:
60, 60D, 86, 86D
精度等級：
P : 精密級，C : 一般級
E : 滾珠絲槓特殊加工
無記號 : 滾珠絲槓標準型
軌道長度 (mm)
SK60/SK60D : 150, 200, 300, 400, 500, 600
SK86/SK86D : 340, 440, 540, 640, 740, 940
滾珠絲槓導程：
SK60/SK60D: 5, 10
SK86/SK86D: 10, 20
E：軌道特殊加工
無記號：軌道標準型
包含極限開關：參考第68頁
S0 : 只有極限軌道
S1 : Omron EE-SX671
S2 : Omron EE-SX674
S3 : Panasonic GX-F12A
S4 : Panasonic GX-F12A-P
SE:極限開關規格客戶指定
無記號 : 無
電機連接法蘭：參考第67頁
FE：特殊加工
E：滑座特殊加工
無記號：滑座標準型
滑座數量：1, 2
滑座型式：
A : 標準型，S : 輕載型
C : 鋁護蓋
無記號 : 無護蓋
電機規格 :
參考第65頁
M：電機規格客戶指定
K99TS02-2203
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3.4 精度等級
單位 : mm
型號 軌道長度
定位重現性 定位精度 行走平行度 最大啟動扭力 (N-cm)
精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 一般級
SK60
150
±0.003 ±0.005 0.020 - 0.010 - 15 7
200
300
400
500
±0.003 ±0.005 0.025 - 0.015 - 15 7
600
SK86
340
±0.003 ±0.005 0.025 - 0.015 - 15 10
440
540
640
740
±0.003
±0.005 0.030 - 0.020 - 17 10
940
±0.005 0.040 - 0.030 - 25 10
3.5 最大速度
型號
滾珠絲槓導程
(mm)
軌道長度
(mm)
速度 (mm/sec)
精密級 一般級
SK60
05
150 550 390
200 550 390
300 550 390
400 550 390
500 550 390
600 340 340
10
150 1100 790
200 1100 790
300 1100 790
400 1100 790
500 1100 790
600 670 670
SK86
10
340 740 520
440 740 520
540 740 520
640 740 520
740 740 520
940 610 430
20
340 1480 1050
440 1480 1050
540 1480 1050
640 1480 1050
740 1480 1050
940 1220 870
K99TS02-2203
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3.6 壽命的計算
3.6.1 壽命
當直線導軌承受負荷並作運動時，珠道表面與鋼珠因不斷地受到循環應力的作用，一但到達滾動疲勞的臨界
值，接觸面就會開始產生疲勞破損，並在部份表面發生魚鱗狀薄片的剝落現象，此種現象叫做表面剝離。壽命的定
義即為珠道表面及鋼珠因材料疲勞而產生表面剝離時為止的總運行距離。
3.6.2 額定壽命
單軸機器人的壽命，具有很大的分散性，即使同一批製造的產品，在相同的運動狀態下使用，壽命也會所有不
同。因此額定壽命即用來定義KK模組在操作過程中壽命的基準。
3.6.3 SK模組之額定壽命計算
單軸機器人之壽命計算可分為兩部分進行，包括直線導軌與滾珠絲槓，並以計算過程中數值較小者為該模組之
額定壽命。其計算式分別如下：
L
:
額定壽命 (公里km)
C
:
基本動額定負荷(N)
f
t
:
接觸係數 (參考表格1)
P
n
:
工作負荷(N)
f
w
:
負荷係數 (參考表格2)
L
=
(
f
t
.
C
)
3
x
50 km
f
w
P
n
L
:
額定壽命 (旋轉數)
C
a
:
基本動額定負荷(N)
f
w
:
負荷係數 (參考表格2)
P
a,n
:
軸向工作負荷(N)
工作環境
負荷係數
f
w
負荷狀況 速度(V)
無衝擊力且平滑
低速V﹤15m/min 1.0 ~ 1.5
普通負荷力
中速15﹤V﹤60m/min 1.5 ~ 2.0
受衝擊力及振動
高速V﹥60m/min 2.0 ~ 3.5
表格2
L
=
(
1
.
C
a
)
3
x
10
6
rev
f
w
P
a,n
滑座型式 接觸係數 f
t
A1,S1 1.0
A2,S2 0.81
表格1
◎ 直線導軌
◎ 滾珠絲槓及軸承
K99TS02-2203
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