ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第112页

更新软件

检测到电机编码器索引漂移关节机械问题）按照第节执行完整的重启程序

如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节

校准数据无效或不存在，需要自

检！

）按照第节执行完整的重启程序

如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节

在线校准数据校验和失败关节中没有校准数据）按照第节执行完整的重启程序

如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节

主机从太多关节接收数据

捕捉错误消息（并非来自主机）关节出现串行通信问题检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线

闪存写入验证失败调试消息忽略

校准闪存校验和失败

程序闪存校验和失败更新固件

程序闪存校验和在引导加载期间失

败

更新固件

程序闪存校验和在运行时失败更新固件

未定义关节

非法引导加载程序命令调试消息忽略

输入缓冲器解析错误关节出现串行通信问题检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线

在线测试失败检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项

数据总线测试失败检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项

地址总线高粘着测试失败检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项

地址总线低粘着测试失败检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项

地址总线短路测试失败检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项

内存单元测试失败检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项

逻辑和时间监测故障

最大电流偏差失效）按照第节执行完整的重启程序

如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节

超过了最大关节编码器速度）按照第节执行完整的重启程序

如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节

超过了最大电机编码器速度）按照第节执行完整的重启程序

如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节

检测到关节的非法状态变化

启动时出现计时问题。请重启以继

续操作

检测到关节的状态变化过快按照第节执行完整的重启程序

稳压器电压过低）按照第节执行完整的重启程序

如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节

稳压器电压过高）按照第节执行完整的重启程序

如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节

观察点故障：任务超时

观察点故障：电机控制任务超时

观察点故障：电机编码器任务超

时

观察点故障：关节编码器任务超

时

观察点故障：通信任务超时

观察点故障：测试任务超时

模数转换器达到关节上限外部问题或内部电子器件问题检查接地和防护是否存在问题

主总线检查失败关节或辅助总线节点出现串行通信问题检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。

）按照第节执行完整的重启程序

如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提

供商寻求帮助