ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第21页
保留所有 权 利 如遇紧急情况， 可以在 没有电源连接的情 况下，释 放底座、 肩部和肘部的制动 器。不可能手 动松开 手腕 、 和 上的制动 器。 • 在释放制动器之前 ，应拆 卸任何危险零件，以避 免 任何危险情 况，这至 关重要。 • 如果释放底座关节 、肩部 关节或肘部关节上的制 动 器，在松开制 动器之前 ，应进行适当 的机械支撑，这至 关重要。 • 释放制动器时，务 必确保 人员没有危险。 • 仅在必要的范围内 移动关 节。…
保留所有权利
工具法兰
–
手腕 关节
手腕 关节
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手腕 关节
手腕 关节
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手腕 关节
手腕 关节
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下臂
肘部配对的关节
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肘部关节
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肘部关节
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上臂
上臂
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肩部关节
肩部关节
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底座关节
底座关节
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底座安裝支架
尺寸
尺寸
尺寸
尺寸
尺寸
尺寸
工具法兰
上臂
肘部配对的
关节和下臂
保留所有权利
如遇紧急情况，可以在没有电源连接的情况下，释放底座、肩部和肘部的制动器。不可能手动松开
手腕 、 和 上的制动器。
• 在释放制动器之前，应拆卸任何危险零件，以避免任何危险情
况，这至关重要。
• 如果释放底座关节、肩部关节或肘部关节上的制动器，在松开制
动器之前，应进行适当的机械支撑，这至关重要。
• 释放制动器时，务必确保人员没有危险。
• 仅在必要的范围内移动关节。
关节移动不得超过 度，以确保机器人可以找到其原始物理位
置。
• 关闭控制器。
• 拆下关节上的蓝色盖子。
• 向下推动制动销释放，之后，可以转动关节。
在手腕 、 和 上，不能手动松开制动器。
底部和肩部关节上的制动器， 肘关节上的制动器
• 确保将蓝色盖子正确地放回关节上，并拧紧螺钉，之后方可开启控制器。
• 蓝色盖子上螺钉的正确扭矩值为
保留所有权利
开始维修前，请准备好必要的工具和文档。
带扭矩工具、防静电腕带等的维修套件。
如果必须拆卸机械臂，您将需要：
新扁型环、 和 螺纹工具，预涂螺钉或乐泰胶。
彻底阅读并理解本指南。
将机器人移动到一个舒适的拆卸位置，或者，在必要时，将整个机械臂从工作单元上拆卸下来，
并放置在坚固的表面上。
关闭控制器。
拆下蓝色盖子。
重新固定蓝色盖子上的螺钉，并将防静电腕带上的鳄鱼夹连接到螺钉上，如下所示。
拔出电缆连接器，但 。
有些连接器配有卡扣，必须在从印刷电路板拔出之前按下卡扣。下面的示例。