ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第8页
保留所有 权 利 如果在控制器或 机械臂 上观察到灰尘 污垢 机油，可以用蘸有清洁 剂的抹布擦拭干净 。清洁剂：水 、 异丙醇、 的乙醇或 的石脑油。 在极罕见情况下 ，可在 关节处看到少量的 润滑脂。 这并不影 响关节的指定功能 或使用寿命。 注意： 切勿使用压缩空气清洁控制器或机械臂，否则，可能损坏密封和内 部组件。
保留所有权利
本手册中使用了“危险”、“警告”、“小心”、“注意”和“安全说明”等说明，用于强调重要和关键信息。
必须阅读这些说明，帮助确保安全，并防止产品损坏。
文中的说明定义如下。
这些警告意味着危险情况，如果不避免， 导致 。
这些警告意味着危险情况，如果不避免， 导致
。
这些警告意味着危险情况，如果不避免， 导致
。
此类警告表示如果不采取预防措施， 会对财产造成损害。
此警告标志表示参照安全相关信息或一般安全措施。
这些警告符号不涉及人身危险或人身预防措施。
此类警告可让您注意对紧急情况或故障采取预防或纠正措施：
严格遵守标有此警告的程序。
保留所有权利
如果在控制器或机械臂上观察到灰尘 污垢 机油，可以用蘸有清洁剂的抹布擦拭干净。清洁剂：水、
异丙醇、 的乙醇或 的石脑油。
在极罕见情况下，可在关节处看到少量的润滑脂。这并不影响关节的指定功能或使用寿命。
注意：
切勿使用压缩空气清洁控制器或机械臂，否则，可能损坏密封和内
部组件。
保留所有权利
下面列出了优傲机器人建议根据标记的时间间隔执行的检查清单。如果检查发现相关零件的状况不
合格，请立即纠正。
请以下列章节作为指导：
安全功能
目视检验
控制器
每月一次 每半年一次 一年一次
检查示教器上的紧急停止按钮
检查反向驱动模式
检查自由驱动模式
检查安全输入和输出
（如果连接）
检查示教器电缆
检查并清洁控制箱上的空气过滤器
检查控制箱中的端子
检查控制箱的电气接地
Ω
检查控制箱的主电源
目视检验 功能检验
突出强调机器人安全功能，建议每月进行测试，以确保功能正确。
必须执行以下测试。
•
测试示教器上的紧急停止按钮功能：
•
按下示教器上的紧急停止按钮。
•
观察机器人停止，并关闭关节的电源
•
再次启动机器人
•
测试自由驱动模式：
•
根据工具规格，拆下附属装置或设置工具中心点 有效负载 。
•
按住示教器背面的黑色 按钮，将机器人设置为自由驱动模式
•
将机器人移动到水平伸展到其工作空间边缘的位置
•
按住自由驱动按钮的同时，监控机器人在没有支撑的情况下保持其位置。
•
测试反向驱动模式：
如果机器人接近碰撞，在初始化前，可以使用 （反向驱动）功能，将机器人移动
到安全位置。
•
按 （开启）启用电源，状态将变为“ ”。
•
按住“自由驱动” 状态将变为 （反向驱动）
•
像自由驱动一样，用手移动机器人。
•
在反向驱动模式下，制动器只有在移动时才会在单个关节上释放，只要按下自由驱动
按钮，制动器就会保持释放状态。与自由驱动模式相比，机器人移动起来有些“笨
重”。
•
请单独测试每个关节，以确保制动器按预期释放。
•
验证安全设置：